原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
第二届全国先进制造装备与机器人技术论文集
基于栅格地图的环境空间划分与遍历
阮晓钢，徐绍敏
(北京工业大学电控学院人工智能与机器人研究所，北京100022)
■要：本文针对室内清洁机器人的特殊工作环境．提出了一种环境区域划分与遍历方浩；该方法基于栅格地
图来描述环境，对环境地图进行分区，通过自由区域联结图广度优先搜索及深度优先遍历NfSIIC)形成方形区
域遣历顺序，对机器人追历环境的路线进行导航．实验研究表明栅格地图表示环境对于区蛾划分与区域表示
更容易；呆用WSDC算法产生的区域追历顺序导航机器人运动，可以减少机器人的运动距离，提高工作效率．
关键牢：路径规划、栅格地图、区域追历、导航
中圈舟类号：TP24
and ofthe Environmentbased
Division on
CoverageWorking
GridMap
Ruan Shaomin
Xiaogang,Xu
InstituteofA[and 100022)
(BeijingUniversityofTechnology,TheRobotics,Beijing
atthe work to
Abstract：Thistext environmentoftheindoor amethoddivide
aimingspecial cleaningrobot,presents
andcoverwork method theenvironmentbasedOilthe a
the grjd
space；Theexpresses map；Divide，andadopt
Width-firstSearchand to a ofthe free-areastO
Depth-firstCoverage{WSDC)methodgaincoverage-ordersquare
robotmovement．The that t0 theenvironmentiseasierforthe
the map
navigate experimentprovesusing鲥d express
divisionand totheorder the ofWSDCt0 therobotcould
representation：Accordinggainedby algorithm navigate
roducethedistanceofmovementand the
improveworkingefficiency．
Keyword：pathplanning、gridmap、areacovel．age、navigation
1前言
室内自主清洁机器人的工作的运动过程就是机器人可达空间的遍历过程，第一次工作时它
的工作环境是陌生的，工作效率也是最低的．它需要建立环境的抽象描述IIoJ，即地图；以后
工作，可以利用已建立的地图，进行路径规划得到一种较优的路径，是提高室内清洁机器人
的工作
文档评论（0）