第二章 闭环控制直流调速系统的稳态分析与计算.ppt

第二章 闭环控制直流调速系统的稳态分析和计算 本章主要内容： 2.1直流调速系统的静态调速指标及开环系统存在的问题 2.2单闭环直流调速系统的稳态分析 2.3转速、电流双闭环调速系统稳态分析及计算 2.1 直流调速系统的静态调速指标及开环系统存在的问题 2、静差率 当系统在某一转速下运行时，负载由理想空载增加到额定值时所对应的转速降落?nN，与理想空载转速n0之比，称作静差率s，即 显然，静差率是用来衡量调速系统在负载变化时转速的稳定度的。它和机械特性的硬度有关，特性越硬，静差率越小，转速的稳定度就越高。然而静差率与机械特性硬度又是有区别的。一般变压调速系统在不同转速下的机械特性是互相平行的，如图2-1中的特性曲线a和b 根据式(2-2)的定义，由于 ，所以 。对于同样硬度的特性，理想空载转速越低时，静差率越大，转速的相对稳定度也就越差。例如：当理想空载转速为1000r/min时，额定速降为10r/min，静差率为1%；当理想空载转速为100r/min时，额定速降同样为10r/min，则静差率却为10%。 3、调速范围、静差率和额定速降之间的关系 例题2-1 例题（续） 2.1.2 开环调速系统存在的问题 开环调速系统往往不能满足静差率要求。 反馈控制的闭环系统是按被调量的偏差进行控制的系统，只要被调量出现偏差， 它就会自动产生纠正偏差的作用。 2.2单闭环直流调速系统的稳态分析和计算 图2-2中，转速调节器ASR为比例调节器；符号 为用电压值表示的转速给定信号 ； 为用电压值表示的转速反馈信号 。 单闭环直流调速系统的稳态分析(续） 闭环系统的静态方程 闭环系统的静态方程（续） 闭环系统的静态方程（续） 从上述五个关系式中消去中间变量，整理后，即 得转速负反馈闭环直流调速系统的静特性方程式 稳态速降 调速范围 闭环调速系统稳态特性分析 闭环调速系统稳态特性分析（续） 图中，设原始工作点为A，负载电流为 ，当负载增大到 时，开环系统的转速必然降到 点所对应的数值，闭环后，由于反馈调节作用，电压可升到 ，使工作点成为B。这样，在闭环系统中，每增加一点负载，就相应提高一点电枢电压，因而就改换了一条机械特性。闭环系统的静特性就是这样在许多开环机械特性上各取一个相应的工作点，如上图中的A、B、C、D、…,再由这些工作点连接而成的。 闭环调速系统稳态特性分析（续） 由闭环系统静特性曲线绘制过程可以看出，闭环静特性与开环机械特性相比硬度大大提高，其根本原因是闭环系统能够减少稳态速降，在于它能随着负载的变化而改变电枢电压，以补偿电枢回路电阻压降的变化。 当闭环调速系统选用比例调节器时，一般称为有静差系统。其调节器输出的控制电压 的大小与转速偏差电压 成正比。如果偏差 为零，则控制信号 为零（即不能产生控制作用），因而使系统不能工作。 闭环调速系统稳态特性分析（续） 通过静特性分析看出，闭环调速系统的开环放大倍数K值越大，静特性就越硬，静态速降就越小。在保证所要求的静差率下其系统的调速范围就越大。总之，转速闭环控制，改善了系统的静态性能。但是有静差系统的开环放大倍数K值的大小还要受到系统稳定性的制约，即系统开环放大倍数K过大将导致系统的不稳定，因此有静差调速系统在静态参数计算结束之后，必须进行稳定性校验，这是不可忽视的。 ASR采用PI调节器的转速单闭环直流调速系统 ASR采用PI调节器的转速单闭环直流调速系统 ASR采用PI调节器的转速单闭环直流调速系统 3、稳态特性曲线 带电流截止负反馈的转速单闭环直流调速系统稳态分析 带电流截止负反馈的转速单闭环直流调速系统稳态分析（续） 带电流截止负反馈的转速单闭环直流调速系统稳态分析（续） 带电流截止负反馈的转速单闭环直流调速系统稳态分析（续） 例题 例题（续） 例题（续） 例题（续） 例题（续） 例题（续） 系统允许的稳态速降为 例题（续） (4) 增大时，工作段静特性变硬； 不变， 减小时，下垂段特性向右平行移动； 不变， 减小时，下垂段特性向左平行移动。 2.3 转速、电流双闭环调速系统稳态分析及计算 2.3 转速、电流双闭环调速系统稳态分 析及计算（续） 2.3 转速、电流双闭环调速系统稳态分 析及计算（续） 2.3转速、电流双闭环调速系统稳态分析及计算（续） (1)写出系统的静特性方程式； (2)计算出满足稳态要求的放大器的放大倍数 ； (3)求出比较电压和电流反馈系数 ； (4)分析 ， ， 等参数变化对系统静特性的