一类不确定非线性系统自适应模糊滑模控制-计算机工程与应用.PDFVIP

236 2012 ，48 （20 ） Computer Engineering and Applications 计算机工程与应用 一类不确定非线性系统自适应模糊滑模控制 吕 辉，刘 恒，向 伟 LV Hui, LIU Heng, XIANG Wei 淮南师范学院 数学与计算科学系，安徽 淮南 232038 Department of Mathematics and Computer Science, Huainan Normal University, Huainan, Anhui 232038, China LV Hui, LIU Heng, XIANG Wei. Adaptive fuzzy sliding mode control scheme for a class of uncertain nonlin- ear systems. Computer Engineering and Applications, 2012, 48 （20 ）：236-239. Abstract ：The tracking problem for a class of unknown nonlinearities systems with unknown disturbance is consid- ered. By utilizing Lyapunov stability theory, the adaptive fuzzy sliding mode controller is established. And the upper knowledge of the model uncertainties and the model of the nonlinear systems are not required to be known. The ef- fectiveness of the proposed fuzzy adaptive controller is illustrated throughout the simulation results. Key words ：unknown nonlinear systems; adaptive fuzzy control; sliding mode control 摘 要：针对一类带有未知外部扰动的不确定非线性系统，建立自适应模糊滑模控制器。基于Lyapunov 稳定 性理论，设计系统可调参数的自适应规则，控制器的设计过程中无需知道系统的具体模型及未知非线性函数 的先验知识。数值仿真的结果也验证了该方法的有效性。 关键词：不确定非线性系统；自适应模糊控制；滑模控制 文章编号：1002-8331（2012 ）20-0236-04 文献标识码：A 中图分类号：TP273 H 1 引言 文献[7]建立了自适应 跟踪控制器，并考虑了一种 ¥ 在实际工程中，被控对象往往伴随各种不确定 新形式的外部扰动。文献[8]基于外部扰动的观测器 性（结构不确定、参数不确定、外部扰动等），而滑模 建立了自适应滑模控制器。 控制由于其对参数变化及扰动不灵敏且鲁棒性强的 近年来，一些学者应用模糊逻辑系统万能逼近 [1-2] [9] [10-13] 特点，广泛应用于各种系统的控制中 。文献[3]针 定理 对非线性系统控制取得许多的成果 。另 对多输入的仿射非线性系统构造了滑模控制器；文 外，为了解决模糊逻辑系统逼近过程中的逼近误差， 献[4]建立动态的滑模控制器控制多输入多输出的不 自适应模糊控制器往往结合一个鲁棒项，如监督控 确定非线性系统；文献[5]对倒立摆系统