能控性和能观性分析..ppt

凯莱—哈密顿定理可知 3.1.4 输出能控性 定义：如果存在无约束的控制向量u(t),在有限的时间间隔[0,T]内，使任一给定的初始输出 y0 转移到任一最终输出 y(T)，则称线性定常系统为输出能控的。 2. 约当规范型判据 1）对角规范型系统(无重特征值)可观测性判别（※） 当矩阵A的特征值 为两两相异时，线性定常连续系统 完全可观测的充分必要条件是：其对角线规范型 中， 不包含元素全为零的列。 例11：已知线性定常系统的对角线规范型为 判断系统的能观测性。 解：由于此规范型中 不包含元素全为零的列，故系统完全能观测。 2）约当规范型系统(有重特征值)能观测性判别 当系统矩阵A有重特征值时，线性定常连续系统 完全能观测的充分必要条件是：由其导出的约当规范型 中， 中与同一特征值的各约当块对应的各子块的第一列组成的矩阵是列线性无关的。 例12：约当标准型系统如下： 试判断其能观测性。 解： 所以：系统完全能观测。 是列线性无关的； 是列线性无关的； 3. 格拉姆矩阵判据 线性定常系统 完全可观测的充分必要条件是，存在有限时刻T＞0，使如下定义的格拉姆矩阵为非奇异。 注意：在应用该判据时需计算eAt，这在A的维数较高时并非易事，所以此判据主要用于理论分析中。 组合系统(补) （1）并联： 特点： 系统如图，二子系统并联连接 传递矩阵： （2）串联： 特点： 系统如图，二子系统串联连接 （3） 反馈： 特点： 系统如图，二子系统并联连接 1) 动态反馈 2) 静态反馈 闭环系统状态空间描述为： 闭环系统传递矩阵为： 二．子系统组合的可控性和可观测性（补充） 完全可控且完全可观测的子系统组合后不一定保持原有的可控性或可观测性。 例13：设完全可控且完全可观测的子系统为 求出并联组合系统的状态空间描述，并判断并联组合系统的可控性和可观测性。 解：子系统并联组合后的系统 可控性判别矩阵： 可观性判别矩阵 该并联组合系统不完全可控且不完全可观测。 3.3 能控能观性的对偶原理 对偶性原理——由卡尔曼提出。其意义在于： 确定了线性系统能控性和能观性的内在对偶关系（无论是概念还是判据的形式）； 建立了系统控制问题和估计问题之间的关系桥梁。 从而使得系统的分析和设计更为灵活。 设有如下两个线性定常系统： 如果满足如下关系，则称两系统是互为对偶系统的： 1、对偶系统结构上的对偶关系： 输入r维，输出m维 输入m维，输出r维 输入输出互换； 信号传递方向相反； 信号引出点 和综合点互换； 对应矩阵转置 观察 2、对偶系统的对偶性质： 1）互为对偶的系统，其传递函数阵是互为转置的。 2）互为对偶的系统，其特征方程是相同的。 3、线性定常系统的对偶原理 设 和 是互为对偶的两个系统，则: 的能控性 的能观测性； 的能观测性 的能控性。 [证明]： 若 能控，则能控性矩阵 满秩。即： 欲证 的能观测性即要求满足 的能观测性矩阵为： 考察 所以 能观测。 [说明]：利用对偶原理，可以把对系统能控性分析转化为对其对偶系统能观测性的分析。从而沟通了控制问题和估计问题之间的关系。 反之亦然。 [证毕] * * 3.1 系统的能控性（※） 3.2 系统的能观性（※） 3.3 能控能观性的对偶原理 3.4 基于传递函数的能控能观性条件 第三章 能控性和能观性分析 本章主要介绍定性分析方法，即对决定系统运动行为和综合系统结构有重要意义的关键性质（如可控性、可观测性、稳定性等）进行定性研究。 在线性系统的定性分析中，一个很重要的内容是关于系统的可控性、可观测性分析。系统的可控、可观测性是由卡尔曼于60年代首先提出的，事后被证明这是系统的两个基本结构属性。 本章首先给出可控性、可观测性的严格的数学定义，然后导出判别线性系统的可控性和可观测性的各种准则，这些判别准则无论在理论分析中还是在实际应用中都是很有用的。 第三章 能控性和能观性分析 3.1 系统的能控性 一．能控性与能观测性的物理概念 系统的可控性和可观性，就是指系统内的所有状态是否可以由输入影响和是否可由输出反映。 如果系统内部的所有状态的运动都可由输入来影响和控制而由任意的初始状态达到原点，则称系统是能控的，或者更确切的说是状态能控的，否则就称系统为不完全能控的，或简称为系统不可控。 如果系统内部所有状态变量的任意形式的运动均可由输出完全反映，则称系统是状态能观测的，否