C-Fans导航型激光雷达.PDF

C-Fans 导航型激光雷达 用户手册 （版本：4.3 ） 北京北科天绘科技有限公司 2018.11 目录 1 首页 1 2 安全注意事项 1 3 产品介绍2 4 装箱清单3 5 机械结构3 5.1 C-Fans-128 3 5.2 机械安装注意事项6 6 电气接口6 6.1 设备电源7 6.2 串口和PPS7 7 控制及通信接口7 7.1 网络端口7 7.2 网络连接测试8 7.3 激光点云数据8 7.4 心跳包格式9 7.5 UDP 命令和消息格式 10 7.6 时间同步 11 7.7 串口命令 12 7.8 串口查询命令和消息 13 8 C-Fans 数据计算 14 8.1 坐标系 14 8.2 坐标计算参考代码 14 8.3 时间计算 15 9 ROS 驱动使用说明 16 10 常见问题 19 11 联系方式 19 1 首页 感谢您选用C-Fans-128 线激光雷达，C-Fans 将为您提供实时高效的宽视场空 间三维数据。 本手册包括C-Fans 激光雷达配置、使用和维护等相关内容。以及激光雷达和 GPS 等其他传感器集成方式。 目前产品处于A-Sample 阶段，该手册将随着产品技术升级实时更新，用户 可以在 网站上找到最新用户手册。 2 安全注意事项 设备安装：  C-Fans 激光雷达应该稳固安装在车辆或其他平台上；  C-Fans 激光雷达所安装的平台及附属物不应遮挡传感器激光扫描视场 （参考3章节）；  C-Fans 激光雷达安装应遵循本手册中的机械/ 电气安装说明（参考5、6章 节）。 设备维护：  禁止非北科天绘授权的人员打开C-Fans 激光雷达外壳，非授权打开传感 器外科可能造成传感器内部元件损坏。  产品出现故障只能由经北科天绘授权的合格维修人员进行维修和修理。 使用环境  C-Fans 激光雷达工作温度为-20 ~ +55 ℃（参考表格 1）。  C-Fans 激光雷达防护等级为IP65，禁止C-Fans 浸入液体。 1 3 产品介绍 C-Fans-128 激光雷达通过128 线扫描实现实时三维探测成像。基于高精度激 光回波信号测量技术，C-Fans 具备探测精度高，测程远，回波强度准确等技术特 点，同时兼顾了俯仰方向的角度覆盖和角分辨率，具体特点包括： 1. 有效抵抗环境背景光干扰，探测能力200m，测距精度2 cm； 2. 竖直视场兼顾覆盖和网格分辨率； 3. 工业化设计，可以有效适应载车平台的温湿度、运动及振动环境； 4. C-Fans-128 激光雷达的探测频率640 kHz ，扫描帧频20 - 80Hz 。 表格 1 C-Fans 技术指标（A-Sample ） 技术指标 C-Fans-128 激光波长 905 nm 扫描帧频 20Hz、40Hz 、80 Hz 测量点频率 64