西北工业大学理论力学质点动力学.pptVIP

第一章 质点动力学基础 动 力 学 西北工业大学 支希哲 朱西平 侯美丽 质点动力学基础 第一章 动 力 学 一、 动力学的任务 质点动力学 质点系动力学 动力学 质点系——一群具有某种联系的质点，刚体可以看成不变形的质点系。 质 点——具有一定质量但可以忽略其尺寸大小的物体。 ——研究物体的机械运动与作用力之间关系的科学。 二、 动力学的应用 动力学的形成与发展是和生产的发展密切联系的，特别是在现代工业与科学技术迅猛发展的今天，对动力学提出了更加复杂的课题。 例如：高速转动机械的动力计算、航空航天高技术、动强度分析、机械手、机器人、系统的动力稳定性等都需要动力学理论。 三、 动力学的分类 绪论 动 力 学 四、 动力学的重点定理 ? 达朗贝尔原理 ? 动能定理 ? 动量定理 ? 拉格朗日方程 ? 动量矩定理 ? 虚位移原理 ? 第一定律 惯性定律 ? 第二定律 力与加速度关系定律 ? 第三定律 作用与反作用定律 §1-1 动力学的基本定律 质点因受力作用而产生的加速度,其方向与力相同，其大小与力成正比而与质量成反比。 §1-1 动力学的基本定律 第一定律 惯性定律 质点如不受力作用,则保持其运动状态不变,即作直线匀速运动或者静止。 第二定律 力与加速度关系定律 第三定律 作用与反作用定律 任何两个物体间相互作用的力,总是大小相等，方向相反,沿同一直线，同时分别作用在这两个物体上。 第一定律说明了任何物体都具有惯性。 F = ma 第二定律说明了物体机械运动状态的改变，不仅决定于作用于物体的力，而且与物体的惯性有关。 第三定律说明了二物体间相互作用力的关系。 (1–1) ? 矢量形式 ? 直角坐标形式 ? 自然形式 §1-2 质点运动微分方程 §1-2 质点运动微分方程 设有可以自由运动的质点 M，质量是 m，作用力的合力是 F，加速度是 a 。 这就是质点运动微分方程的矢量形式。 x y z r M F a O 一、矢量形式 §1-2 质点运动微分方程 把上式沿固定直角坐标系 Oxyz 的各轴投影,得 Fx , Fy , Fz 是作用力 F 的合力在各轴上的投影。式(1-3)是直角坐标形式的质点运动微分方程。 二、直角坐标形式 这就是质点运动微分方程的矢量形式。 x y z r M F a O 如采用自然轴系 Mtnb,并把式(1-2)向各轴投 影,可得 式中 是加速度 a 在切线、主法线和副法线正向的投影;Ft , Fn 和 Fb 是合力 F 在相应轴上的投影。式(1-4)就是自然形式的质点运动微分方程。 §1-2 质点运动微分方程 x y z r M F a O n t b 三、自然形式 这就是质点运动微分方程的矢量形式。 ? 质点动力学的第一类问题 ? 质点动力学的第二类问题 §1-3 质点动力学基本问题 §1-3 质点动力学基本问题 质点动力学的两类问题: 质点动力学的第二类问题：已知力，求运动。 质点动力学的第一类问题：已知运动，求力。 ● 解决第一类问题，只需根据质点的已知运动规律 r = r (t)，通过导数运算，求出加速度，代入(1-1) —— (1-4)，即得作用力 F。 m a = F (1-1) ● 求解第二类问题，是个积分过程。 必须注意：在求解第二类问题时，方程的积分中要出现积分常数，为了完全确定质点的运动,必须根据运动的初始条件定出这些积分常数。 §1-3 质点动力学基本问题 例题 1-1 设电梯以不变的加速度a 上升,求放在电梯地板上重W 的物块M 对地板的压力。 分析物体 M ，它受重力 W 和地板反力 FN 的作用。 ma = FN ? W 注意到 m = W /g ，则由上式解得地板反力 M M FN a W x 根据 F = ma 可得 解: 例题 1-1 §1-3 质点动力学基本问题 ? 例题1-1 上式第一部分称为静压力，第二部分称为附加动压力， FN 称为动压力。 令 则 1. n＞1, 动压力大于静压力，这种现象称为超重。 2. n＜1, 动压力小于静压力，这种现象称为失重。 所以地板所受的压力为 M M FN a W x ? 讨论 磅秤指针如何变化 ？ §1-3 质点动力学基本问题 磅秤指针如何变化 ？ §1-3 质点动力学基本问题 §1-3 质点动力学基本问题 1. 明确研究对象； 质点动力学解题步骤： 2. 进行受力分析，并画出受力图； 3. 进行运动分析，并画出相应的运