自动控制理论-频域分析法.pptVIP

* * * ω: 0.4 , 1 , 2 , 4.4 ,…… L : 28 , 20 , 8 , 0 ,…… φ: -102, -111.4, -114.7, -120.4,…… 从尼 20lgM : 0.05 , 0.25, 0.5 , 0,…… 图得： α: -2.5, -5.5 , -25, …… M ω Mr Mo 0.7Mo ω r ω1 ωb 闭环幅频特性图 二、时域性能指标估计： 1.定性分析: Mr——谐振峰， ωb——带宽 ①Mr大,说明ζ(阻尼)弱,振荡加剧,Mp↑,ts↑ ∴Mr1.5M。 ②ωb大，惯性小，快速性好. 例：一阶系统 二阶系统(ζ=0.707) 2.定量分析： 估算公式： 二阶系统ζ=0.707 的阶跃响应指标： 5-6 开环频率特性和系统阶跃响应的关系 讨论： ①ess 由k , υ决定，表现在低频段。 开环增益 型别 ②Mp、ts 与Mr、ωb有关，在M(ω)曲线中间段，称中频段。 分别讨论： 一、低频段：(ω1之前)，(ω1：第一个转折频率) ν =0 ， 水平线， 高度20lgk ν =1 ，[-20]斜线，与横轴交点k ν =2， [-40]斜线，与横轴交点 . . . 结论： 低频段斜率越陡，位置越高，闭环稳态误差越小。 20lgk 1 二、中频（ωc附近） ①、如[-20]dB斜率 则 ——一阶滞后 Mp%无， ts=3T=3/ωc ωc越大， ts越小，“快”越好 ②、如[-40]dB斜率 系统临界稳定，振荡强力。如[-40]dB，不能稳定 ∴ ωc 附近 [-20]dB 三、高频段（ ω 10 ωc ） 远离ωc，对系统影响不大，有时高频环节可忽略 20lg|G(jω)|0, G(jω)1→ 闭环=开环 反馈不起作用 ∴高频时，分贝越小，高频抗干扰能力强。 例：matlab画如下系统的Bode图： 1．? 当G1＝1时； 2. 当G1＝ 时 %关闭所有图形窗口并清楚内存变量 close all; clear all; % 系统开环传递函数描述 num1 = 40; den1 = [1 2 0]; num2 = [8 40]; den21 = [1 0]; den22 = [1 2]; den23 = [0.05 1]; den2 = conv(den21,conv(den22,den23)); % 系统仿真时间及频率初始化 t = 1:0.01:20; wt = logspace(-3,3,300); % 系统频率响应数据 [mag1,phase1] = bode(num1,den1,wt); [mag2,phase2] = bode(num2,den2,wt); %绘图 figure(1); 程 序 subplot(211), %对数幅频特性函数 amp1 = 20*log10(mag1); semilogx(wt,amp1); title(对数幅频特性图); xlabel(wt); ylabel(L(w)); grid; subplot(212), semilogx(wt,phase1); title(对数相频特性图); xlabel(wt); ylabel(phase-degree); grid; figure(2); %绘图 subplot(211), %对数幅频特性函数 amp2 = 20*log10(mag2); semilogx(wt,amp2); title(对数幅频特性图); xlabel(wt); ylabel(L(w)); grid; subplot(212), semilogx(wt,phase2); title(对数相频特性图); xlabel(wt); ylabel(phase-degree); grid; K = 0.5 稳定 K ＝ 1.5 临界稳定 K ＝ 10 不稳定 的Nyquist 图 K=1.5 时系统的Nyquist曲线 K=0.5 时系统