基于MATLAB位置伺服系统仿真研究.PDFVIP

2010 年8 安阳工学院学报 Aug.2010 第9 卷第4 期渊总第46 期冤 Journal of Anyang Institute of Technology Vol.9 No.4渊Gen.No.46冤 基于MATLAB 位置伺服系统的仿真研究 王 1 袁张珊珊2 1 安阳市节能监察中心曰 2 安阳工学院机械工程系袁河南安阳 455000冤 摘 要 针对PMSM 交流伺服系统的数学模型具有非线性尧参数时变性等特点袁提出了基于参考模型的模糊自适应控 制方法袁并在MATLAB /Simulink 模块中建立其位置伺服系统的仿真模型遥仿真结果表明袁该控制方法具有良好的稳态精度 和动态响应遥 关键词 模型参考模糊自适应控制曰伺服系统曰仿真 中图分类号 TP273 文献标识码 A 文章编号 1673-2928渊2010冤04-0051-03 引言 所示遥 模糊自适应机构根据参考模型输出与被控 交流伺服系统广泛应用于各种精密的机械加 对象之差及其变化率袁产生模糊自适应信号袁作用 工设备袁尤其在数控系统中得到了普遍应用袁其性 于被控对象袁使其输出趋于参考模型的输出遥 这种 能是决定整个数控系统加工精度的主要因素遥 由 结构的模糊控制器具有非线性 PD 控制规律袁从而 于交流伺服系统的数学模型具有非线性尧 时变性 有利于保证系统的稳定性袁 并可减少响应过程的 [3] 和强耦合等特点袁 传统 PID 控制难以取得很好的 超调量及削弱其振荡现象 遥 控制效果遥 因此袁采用先进的智能控制方法袁不断 改善和提高伺服系统的稳态精度尧 动态响应特性 以及实现对系统参数变化的自适应性成为提高数 控系统加工精度的主要途径遥 模型参考模糊自适 应控制 渊MRFAC 冤 是兼有模型参考自适应控制 渊MRAC冤和模糊控制渊FC冤的优点的一种控制方法袁 具有适应性强尧稳定性好的特点袁并能够克服模糊 控制稳定性较差的不足袁达到较好的控制效果[1] 遥 1 交流伺服 统的结构 图2 模 参考模糊自适应控制系统原理图 交流伺服系统通常具有位置反馈尧 速度反馈 2.1 精确量的模糊化及其语言化 和电流反馈的三闭环结构形式袁如图1 所示遥 精确量的模糊化是把输入给模糊控制器的精 确量转换为控制规则所需的模糊量遥 模型参考自 适应模糊控制器的输入变量为误差e 和误差的变 化率 袁输出量为驻K 和驻K 遥 p d 将e 尧 和驻Kp 尧驻Kd 的基本论域定义为模糊集 上的论域院E={-6 -5 -4 -3 -2 -1 -0 +0 +1 +2 +3 图1 三闭环交流伺服系统 +4 +5 +6} 曰EC尧驻K 尧驻K ={-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 +1 p d 电流环的主要作用是提高系统的快速性袁抑 +2 +3 +4 +5 +6}遥 并设其相应