基于MC9S12DGl28单片机智能车设计和实现.PDFVIP

MicrocomputerVoi．24，No．1．2008技术交流 截型电脑应用 2008年第24卷第1期 Applications 文章编号：1007—757X(2008)I一0042--02 邓 岳 摘 要：本智能丰控制系统采用飞思卡尔16位单片机作为唯一的核心控制单元，加以直流电机、舵机、光电传感器和电源电 路以厦其他电路构成。由安装在车前郝的反射式红外传感器负责采集信号，并将采集到的电平信号传入核心控制单元，板·心控制 单元对信号进行判别处理后，由PWM4发生模块发出PWM波，分别对转向舵机扣直流电机进行控制，完成智能车的转向与前 进。智能车后轮上装有霍尔传意器，用来采集车轮转速反馈的脉冲信号，井经由核心控制单元进行PID控制算法处理后会自动调 节输入到电机驱动模块的PWM波占空比，从而控制小车的速度。寻迹由RPR220型光电管完成。 关键词：智能丰}路径跟踪}PID，传意嚣 中圈分类号：TP368．1 文献标识码：A I前言 业现场使用。电源由7．2V的配用电池提供。由于小车系统有 它的特殊性，要求能在一个较宽的电平范围内正常工作，仅靠 随着计算机技术和信息技术的发展，智能车的应用越来 单一电池供电，电量不稳定。因此智能车经过稳压芯片 越普及。它不仅应用于各种特殊环境中，而且广泛应用在工业 生产和汽车制造，并且正在逐步渗透到了日常生活。智能车使 行供电；单片机、转向舵机、霍尔传感器和光电管。智能车主要 机动车的动力性能、操控性能、安全性能舒适性能等各个方面 由路径识别模块、转向控制模块、其他电路模块等组成。系统 的改进和提高。智能巡航、躲避运行过程中的各种障碍物都将 的结构图如图1所示。 依赖于机械系统及结构和信息技术问的完美结合。本文着重 介绍一个基于MC9S12DGl28单片机智能车原理及控制电路 设计、电机和驱动电路、避障电路模块、电控系统模块设计与 实现方式。本智能车控制系统采用MC9S12DGl28作为唯一 的核心控制单元，由安装在车前部的反射式红外传感器负责 采集信号，并将采集到的电平信号传人核心控制单元，核心控 制单元对信号进行判别处理后，由PWM发生模块发出PWM 图1 系统的结构图 波，分别对转向舵机和直流电机进行控制，完成智能车的转向 与前进。智能车后轮上装有霍尔传感器，用来采集车轮转速反 3模块功能 馈的脉冲信号，并经由核心控制单元进行PID控制算法处理 后会自动调节输入到电机驱动模块的PWM波占空比，从而 (1)、路径识别模块：路径识别使用直流反射式红外光电 控制小车的速度。该方案设计巧妙，硬件电路简单．经过测试 管方案，所有传感器在车前进行一字形排列，将路径信息以数 该系统性能稳定，较好地达到了各项指标。 字信号的形式传送给MCU，并根据高电平的位置判断黑线的 位置。 2方案设计和硬件组成 (2)转向控制模块：舵机(伺服电机)的转动会转化为转向 拉杆的横向移动，从而带动车轮的转动，控制模型车的前进方 向。对舵机的控制采用的PID控制。根据黑线的位置，MCU向 本智能车采用C768车模，以飞思卡尔单片机为控制核 舵机输出相应占空比的PWM信号波． 心，该器件是一款性能优良的单片机，包含一个16位中央处 (3)行驶车速控制模块：这部分主要由驱动芯片L298N、 理单元、64KB Flash用于保存小车的运行过程的状态参量、 直流电机和速度传感器(霍尔传感器)