双足机器人的滑模控制.pdf

第2 4 卷第9 期 东 北 大 学 学 报 ( 自 然 科 学 版 ) Vol 24 ,No . 9 2 0 0 3 年 9 月 Journal of Nort heastern U niver sity (N at ural Science) Sep . 2 0 0 3 文章编号 : (2003) 双足机器人的滑模控制 周云龙 , 项龙江 , 徐心和 ( 东北大学 信息科学与工程学院 , 辽宁 沈阳　110004) 摘 　　　要 : 作者利用牛顿欧拉法建立了 12 自由度双足机器人的动力学模型 ,并建立了双足机 器人的滑模控制模型 采用比较简单的李亚普诺夫函数对滑模控制的稳定性进行了分析 ,并利用 · 滑模控制方法对双足机器人的 12 个关节 自由度进行了加速度补偿控制 通过在各关节 自由度上 · 加入给定范围的随机误差来代替双足机器人结构参数 、转动惯量及摩擦力等因素对各关节 自由度 运动所造成的误差 仿真实验结果显示双足机器人的各关节自由度的角位移和角速度的误差都比 · 较小 ,达到了预期的控制效果 仿真实验结果也证实滑模控制方法能够用于 12 自由度双足机器人 · 的轨迹跟踪控制 · 关 　键 　词 : 双足机器人 ;滑模控制 ;牛顿欧拉法 ;仿真 中图分类号 : TP 242 　　　文献标识码 : A 双足机器人由于可以代替人类在各种恶劣的 控制方法对 12 自由度的双足机器人进行了轨迹 环境下工作 ,受到世界各国学者的重视和研究 如 跟踪控制 · · 文献[ 1 ,2 ]研究了双足机器人各种机械结构与其 1 　双足机器人的动力学模型 动力学行为之间的关系 ;文献[ 3 ,4 ]对双足机器人 ( 高稳定运动轨迹进行了规划 ;文献[ 5 ,6 ]对双足机 本文研究的双足机器人具有 12 个自由度 每 ) 器人的空间运动学模型进行了讨论 ;文献[7 ]采用 条腿 6 个 ,髋 3 个 ,膝 1 个和踝 2 个 , 由左脚 、左 倒立摆动力学模型进行控制研究 , 限制了膝关节 小腿 、左大腿 、躯干 、右大腿 、右小腿和右脚构成 , 的运动 ,减少了机器人运动的灵活性 ;文献[ 8 ] 利 可以将其等效成一个空间 7 连杆机构 ,如图 1 所 用人类肌肉的伸缩特性来控制双足机器人运动 , 示 与左脚底接触的外界为 0 ,与右脚底接触的外 · 使机器人能模仿人类的这种运动 ,上述文献分别 界为 8 ,杆件 i1 与杆件 i 之间的坐标系为 oi - 1 从双足机器人的机构设计 、运动学和动力学建模 x i - 1 y i - 1 z i - 1 ( i = 2 , …, 7) , 以机器人的正前方为 以及控制等各个方面进行了大量的研究 虽然已 x 轴, 垂直向上为 z 轴, 按照右手规则建立绝对