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自动化概论 An Introduction to Automation 金陵科技学院智控学院 2015年9月 第4讲 控制方法与相关技术（2） 线性系统和非线性系统 线性系统可以用线性方程来描述其运动规律，否则就是非线性系统。线性系统满足“均匀性” 和“叠加性”。 非线性系统及其控制 控制（输出）量与输入量之间为线性关系的称为线性系统。（Linear System) 非线性系统及其控制 控制（输出）量与输入量之间不符合线性关系的称为非线性系统（Nonlinear System) 第一代控制理论——经典控制理论 20世纪前半叶工业生产对广泛应用各种自动控制装置的需求以及“二战”期间对改进武器系统性能的需求（如雷达跟踪、火炮控制、舰船控制、飞机导航等）推动了第一代控制理论——经典控制理论的成熟与发展； 第一代控制理论——经典控制理论 1.线性——可以用线性方程来描述其运动规律。 实际系统都属于非线性系统，但大部分系统的非线性不严重，因此可以近似看作线性系统来处理。 2.定常系统和时变系统——定常系统制系统的所有参数是固定的，不随时间而改变；时变系统则正好相反，有随时间而改变的参数。 实际系统都属于时变系统，但当参数变化较慢、且变化幅度不大时，我们可以近似看作定常系统。 3.单变量系统和多变量系统 　单变量系统是说系统只有一个输入和一个输出，又称为“单输入单输出系统 ”；多变量系统则指输入或输出不止一个，也叫“多输入多输出系统” 。 第一代控制理论——经典控制理论 自动化系统处理的受控对象是最简单的一类系统，即单输入单输出线性定常系统，其运动规律的描述一般采用微分方程（针对连续时间系统）或差分方程（针对离散时间系统）； 采用的控制器结构一般很简单（如PID控制），需要设置和调整的参数很少，是以简单的控制结构来获取相对满意的控制性能。 自动控制系统的分析方法 由前面讨论可知： 1.画出自动控制系统框图 2.对每个环节（元件）的输入输出特性进行分析 3.建立系统的数学模型 4.在此基础上，对自动控制系统进行理论研究和分析 自动化控制的要求： 稳定性_系统处于平衡状态受到扰动时恢复平衡状态能力 准确性_稳态时，系统输出期望值与实际输出值之差 快速性_反映控制过程的持续时间 数学基础主要是以微积分为主要内容的高等数学、面向工程应用的复变函数和积分变换。 由于直接针对这样的时间域方程进行分析和设计比较困难，所以通常要先变换为复数域的代数方程或频率特性的形式。 分析和设计主要通过作图，直观简便，物理概念清楚，参数调整的方针明确，最具代表性、实际应用最多的是“频率分析法”，即根据频率响应特性分析反馈系统的性能； 主要缺点是只能用于单输入单输出线性定常系统，设计过程需要多次尝试，设计结果不具备最优性； PID控制的优、缺点 PID控制简单实用，工作原理简单，物理意义清楚，一线的工程师很容易理解和接受。 PID控制的设计和调节参数少，且调整方针明确。几个？ PID控制是一种通用控制方式，广泛应用于各种场合，且不断改进和完善，如偏差小到一定程度才投入积分作用的“积分分离” 控制、能自动计算控制参数的参数自整定PID控制、能随时根据系统状态调整控制参数的自适应或智能型PID控制等。 PID控制是以简单的控制结构来获得相对满意的控制性能，控制效果有限，且对时变、大时滞、多变量系统等常常无能为力。 PID控制的结构 3. 最优控制 例如：对于经常需要启动、反转、停止的大型电力拖动的卷扬机、轧钢机来说，希望电动机启动、反转、停止所需的时间越短越好。 例如：发酵工业的过程控制中，选择适当的温度控制规律和原料配比使化学反应过程的产量最多。 最优控制器的设计理论上是求在各种限制条件下的求最值（极值）问题。 3. 最优控制 最优控制也有开环和闭环两种： 在开环最优控制中，控制信号与被控制系统的状态无关的时间函数。 在闭环最优控制中，控制信号则与被控系统的状态有关，是被控系统的状态的函数。 4.自适应控制（Adaptive Control） 指控制器能自动适应各种情况的变化，包括受控系统特性的变化、工况的变化、所处环境的变化、扰动的变化等； 如何来自动适应这些变化呢？首先需要获取系统工作状态的相关变化信息，然后根据这些信息去调整控制结构和控制参数，以保证系统始终工作正常； 始于上世纪50年代，但一直是研究热点，属于“以变应变”，理念很先进。 4.自适应控制（Adaptive Control） 自适应控制的基本特征： 能够辨识对象参数及环境的变化； 能自动判断和评价系统性能好坏； 能自动调整控制策略或控制器参数。 自适应控制常见的三种类型： 增益预调控制（Gain scheduling cont