机器爬虫的研制毕业.docVIP

图书分类号:密 级: 毕业设计（论文） 题目：机器爬虫的研制 Research of the Machine reptile 学生姓名 班 级 学院名称 专业名称 指导教师 学位论文原创性声明 本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独立进行 研究工作所取得的成果。除文中已经注明引用或参考的内容外，本论文不含 任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品或成果。对本文的研究做出重 要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标注。 本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。 论文作者签名： 日期： 年—月 日 学位论文版权协议书 本人完全了解关于收集、保存、使用学位论文的规定，即：本校学生在 学习期间所完成的学位论文的知识产权归所拥有。有权保留并向国家有关部 门或机构送交学位论文的纸本复印件和电子文档拷贝，允许论文被查阅和借 阅。可以公布学位论文的全部或部分内容，可以将本学位论文的全部或部分 内容提交至各类数据库进行发布和检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制 手段保存和汇编本学位论文。 论文作者签名： 导师签名： 日期： 年 月 日 日期： 年 月 日 TOC \o 1-5 \h \z 总体设计思路 4 1 昆虫相关知识 4 1?2 电机相关知识 4 1?3 系统流程图 5 方案比较与论证 5 1 中央控制系统 5 2.2爬虫足数选择 6 电机选择 6 2.4传感器选择 7 5 运动方式选择 7 5.1直线行走方案 7 5.2自动避障方案 7 5.3转弯方案 8 系统设计 8 3.1原理分析与说明 8 1. 1微型伺服电机控制原理分析 8 3.1.2爬虫直行原理分析 9 1.3爬虫自动避障原理分析 10 1.4爬虫转弯原理分析 10 2器件的选型与外围部件的制作 10 3. 2. 1 中央控制系统 AT89C2051 10 电路设计与说明 11 3. 1.控制系统电路 11 3. 3. 2.电源电路 11 3. 4机械构架的设计与制作 11 3. 4. 1.选材 11 3. 4. 2.加工 12 123. 4. 3.调试、打磨 12 3.5 自由度的选择 124.系统调试 124. 3.5 自由度的选择 12 4.系统调试 12 4. 1 硬件调试 12 4.2软件调试 12 指标测试 指标测试 13 系统说明 13 6. 1 使用说明 13 6.2 技术特点 13 6.3系统设计理念及创新 6.3系统设计理念及创新 14 14 14 结束语 参考文献 机器爬虫的研制 作者： 执导教师： 摘要： 当今世界电子技术迅速发展，微处理器、微型计算机在各技术领域得到了广 泛应用，对各领域技术的发展起到了极大的推动作用。机电一体化的发展趋势更 是无法避免，而且二者的结合正向着更高更深的层次发展。一个较完善的机电一 体化系统，应包含以下几个基本要素：机械本体、动力与驱动部分、执行机构、 传感测试部分、控制及信息处理部分。机电一体化是系统技术、计算机与信息处 理技术、自动控制技术、检测传感技术、伺服传动技术和机械技术等多学科技术 领域综合交叉的技术密集型系统工程。“机器爬虫”就是在这种知识体系的支撑 下开发和研制而成的。我们从仿生学的角度岀发，深入浅出，通过模仿爬虫的一 些基本行为和动作，在实体上实现了爬虫直线行走、转弯、自动避障等基本功能。 仿生物系统化将是未来机器人开发的主要方向。新一代的CNC ( Computer Numerical Control)系统，这类典型机电一体化产品正朝着高性能、智能化、系统 化以及轻量、微型化方向发展。 关键字：机电一体化伺服电机爬虫单片机 关键字：机电一体化 伺服电机 爬虫 单片机 Research of the Machine reptile Abstract: Now the world electronic technology rapid development, the microprocessor, the microcomputer obtained the widespread application in various area of technology, to various domains technology development to enormous impetus function. The integration of machinery development tendency is unable to avoid, moreover the two unions is turning towards the Gauguin deep level development. A perfect integration of