基于行为的机器人自适应队形控制①.PDFVIP

2011 年 第 20 卷 第 4 期 计 算 机 系 统 应 用 基于行为的机器人自适应队形控制① 李 强，刘国栋 (江南大学 物联网工程学院，无锡 214122) 摘 要：针对多机器人在未知复杂环境下的队形控制问题，将 leader-follower 法结合到基于行为法中，提出了机 器人在复杂环境下采取跟踪链的方式穿越障碍，而后再重新组队，使机器人适应环境的能力增强，避免了机器 人在复杂环境下掉队的现象。在避障活动障碍时，依据障碍运动趋势有预见的主动避开，使控制行为既简单又 有效，仿真结果表明该队形控制算法的可行性和有效性。 关键词：多机器人；队形控制；跟踪链；环境适应性；避障 Behavior-Based Control for Adaptive Formation of Robots LI Qiang, LIU Guo-Dong (College of Internet of things and Engineering, Jiangnan University, Wuxi 214122, China) Abstract: Aimed at the formation control of multiple robots in comp