关于一种全向轮式机器人.PDFVIP

北京科技大学 王晨阳 张冬雪 韦晓辉 唐景华 摘要：本设计研究了一种全向轮式运动控制的控制算法、完成了硬件部分 的设计和搭建，包括惯性导航模块、运动控制模块的整体硬件设计，同时 实现全向轮控制系统的坐标定位、运动控制的整套算法。 文章编号:140606 图3 两种码盘用小型全向轮 图4 系统运动学分析 关于一种全向轮式的机器人 合，很容易使机构实现全方位移动。 寸的加以比较、实验，如图3所示。 2.2 全向轮式运动控制方式的底盘形式 经过实际的比较和试用，第一种全向轮由于 运动控制方式的研究与实现 对于全向轮式运动控制方式的底盘形式，主 小辊子的材质问题容易发生打滑现象，测量过程 要有四轮和三轮两种底盘形式。由于四轮底盘的 中丢数较为严重。而第二种全向轮小辊子为橡胶 Research and Realization of Omni Wheel Robot Motion Control System 平面性不够好，因此需要悬挂系统解决。而悬挂 材质，虽然轮子个数较少，但测量精度高于第一 系统却又会带来底盘刚度不够的问题，并且会耗 种全向轮。因此，选择了第二种全向轮。其次， 费电机资源，故而不选择四轮全向底盘。 系统需要一种算法来实时更新机器人当前的坐 三轮全向底盘的安装方式有T形与120°对称标，本设计编写了适合全向轮机器人的坐标更新 1 引言 全向轮包括轮毂和从动轮，该轮毂的外圆周 安装两种方式。而T形全向轮底盘的灵活性和直线 算法。 近年来，全向轮式机器人移动灵活的优势使 处均匀开设有3个或3个以上的轮毂齿，每两个轮 性被其安装方式所限制，且没有合适的控制方法 本设计将所编写的算法写入了一个函数FLSU 其技术得到了迅速的发展。全向轮式机器人运动 毂齿之间装设有一从动轮，该从动轮的径向方向 对其进行理论上的指导。因此，经过理论分析与 -pdate，在主程序中循环调用，达到更新当前坐 控制方式不存在非完整约束，它可以向任意方向 与轮毂外圆周的切