机械臂的研制毕业.docVIP

图书分类号: 密 级: 毕业设计（论文） 题目：机械臂的研制 学生姓名 班 级 学院名称 专业名称 指导教师 学位论文原创性声明 本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独立进行 研究工作所取得的成果。除文中已经注明引用或参考的内容外，本论文不含 任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品或成果。对本文的研究做出重 要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标注。 本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。 论文作者签名： 日期： 年—月 日 学位论文版权协议书 本人完全了解关于收集、保存、使用学位论文的规定，即：本校学生在 学习期间所完成的学位论文的知识产权归所拥有。有权保留并向国家有关部 门或机构送交学位论文的纸本复印件和电子文档拷贝，允许论文被查阅和借 阅。可以公布学位论文的全部或部分内容，可以将本学位论文的全部或部分 内容提交至各类数据库进行发布和检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制 手段保存和汇编本学位论文。 论文作者签名： 导师签名： 日期： 年 月 日 日期： 年 月 日 机械臂的研制 摘要：我们研制的机械臂由5个精确的伺服电机组成，长11cm,宽6cm,高 32cm,主要连接部件由塑料加工而成，共有4个自由度，分别对应于转动基座、 W （由于臂部受力最大，我们采用双电机控制）、肘、钳等四个转轴。每个转轴 可在±90度的范围内活动，其中转动基座为左右摆动方式，臂、肘为上下摆动 方式，机械臂的终端配备可灵活张合的机械钳，可对物体进行拾放。 主控系统采用ATMEL公司生产的AVR单片机，由它控制机械臂完成简单的抓 举任务，如将一个固定位置固定大小的物体移动到另一固定位置，再将它移回原 地，如此反复的工作。虽然目前还不如人手那样灵活，但它的最大优点就是能不 断重复工作和劳动、不知疲劳、不怕危险。 关键字：伺服电机，4个自由度，双电机控制，转轴，主控系统 Reseach of the mechanical hand Abstract: The mechanical hand which we developed of the summary is made up of accurate Servo of 5, long 11cm, wide 6cm, high 32cm, main connection part succeed through plastic processing, have 4 degree of freedom in all, it is rotate base to correspondent to respectively, arm (because arm receive strength to be most heavy, we adopt one pair of electromotor to control), the elbow, pincers four pivots. Each pivot can move about in ±90 degrees , among them rotate the base in order to swing the way from side to side, arm , the elbow , in order to swing the way , very flexible mechanical pincers shut of terminal outfit of the mechanical hand from head to foot, can collect putting to the object ? Top management system adopt ATMEL AVR Single-Chip that Company produce , control by it mechanical hand finish the simple snatch task, if move the object of the regular size of a regular position to another regular position, and then retract where it is , so repeated work of it. The getting more flexible less than hand though at present also, advantage not great most the it one can constantly work or physical labor not repeated, wonder tired and dangerous in