控制第四章复习题.pdfVIP

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2019-01-28 发布于湖北
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控制第四章复习题.pdf

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记住画根轨迹的八条法则。注：实轴上的根轨迹非常重要（如果实轴上的根轨迹画错了，整个根轨迹就全错了）。一. 已知单位负反馈系统的开环传递函数为： S +a G S ( ) S S S ( +2)( +4) a 0 →∞ 1.当从时，绘制系统的闭环根轨迹图。 2.求系统为欠阻尼时的a值范围。 3.确定a值范围，使系统在单位斜坡信号作用下的稳态误差e ≤0.5 ss 解：1.系统开环传递函数为： S +a G S ( ) S S S ( +2)( +4) Q ∴ 单位负反馈系统，闭环传递函数为： S +a G S S +a ( ) S S + S + ( 2)( 4) φ(S ) 3 2 G S S +a + + + 1+ ( ) 1+ S 6S 9S a ( +2)( +4) S S S 3 2 ∴ S +6S +9S +a 0 闭环特征方程为： a 整理得：1+ 0 （根轨迹方程） 3 2 + + S 6S 9S a a 令 G(S ) 3 2 2 为等效的开环传递函数 S +6S +9S S (S +3) 根轨迹方程：G(S ) −1 a 0 →∞ 当从时，开环零点：m 0 ，开环极点： n 3, P 0, P P −3 实轴上的根轨迹为： 1 2 3 (−3,0) 及 (−∞,−3) -3 0 渐近线条数：n-m=3 渐近线与实轴的交点坐标： n m P − Z ∑ ∑ i 1 i i 1 i (−3) +(−3)