太原理工大学摄影测量学-第四章影像解析基础3-4.pptVIP

§4. 像点在不同坐标系中的变换 五、旋转矩阵的近似表示 对于竖直摄影而言，像片的角元素通常是小角度，此时，为方便计算，只考虑矩阵中各方向余旋的小值一次项，则有 方法一：直接用角度表达 方法二：用三个独立方向余弦组成旋转矩阵时，近似表达式为 §4. 像点在不同坐标系中的变换 五、旋转矩阵的近似表示 方法三：用罗德里格矩阵组成旋转矩阵时，可以得到： 航空摄影测量 * 123 * 连接像空间辅助坐标系和地面摄影测量坐标系 * 用于内定向或恢复摄影光束的形状，一般通过检校获得，例如航摄仪出厂说明书 * 像片和地面之间的关系 * 一般指地面摄影测量坐标系 * 逆时针方向为正向，顺时针为负方向 Fai omiga都是小角，但是kaba可能是大角度，0-360度都有可能 * 问题：两个不同的转动顺序，三个角度是否相等？ 这一系统在西方用的比较多，而第一种在我国用的比较多 * 方位角：以Y轴作为起始方向，顺时针向主垂面方向旋转作为正角度，这是所有转角系统中唯一一个顺时针方向为正角度的，其他的全是逆时针 大型纠正仪和单张像片公式推导的时候用这个， 精密立体测图仪用第二种转角系统 我国生产的摄影测量工作站用第一种转角系统 * 这些坐标系的转换都牵涉到方位元素，摄影测量的主要问题是定向问题，也是最难的一个问题 * 以逆时针为正 * 在 系统中，像空间坐标系与像空间辅助坐标系的关系，可以认为是像空间坐标系由与像空间辅助坐标系重合时为起始位置，顺次绕主轴 旋转 角，再绕副轴 旋转 角，最后绕第三转轴 (即像空间坐标系的 轴)旋转 角后，处于摄影时的位置。而每次旋转的特点都是保持一个轴不变，因此，像点坐标每一次的旋转变换都属于平面坐标变换。因此，可把两空间直角坐标系的坐标变换分解成三次平面坐标变换，从而可以利用平面坐标变换公式，完成空间坐标变换。 * 矩阵中某一行或某一列的元素平方和为1 相邻某两行或某两列相乘求和为0 * 既然只有3个是独立的，那么任一一个参数可以用其他的参数表示 * 1、三个直线元素 三个直线元素是指摄影曝光时，摄影物镜S在地面选定的空间直角坐标系中的坐标值XS，YS，ZS。 §3. 航摄像片的内、外方位元素 2、三个角元素 描述像片在摄影瞬间空间姿态的要素。角元素(φ, ω)用以确定摄影机主光轴So在空间的方向，角元素κ则确定像片在像片面内的方位。 当摄影主光轴铅垂，像片处于水平时，称为理像姿态。 像片由理想姿态到实际摄影时的姿态依次旋转的三个角值，也就是像片的三个外方位角元素。 根据讨论问题和仪器设计的需要，像片外方位角元素通常有三种表达方式。 §3. 航摄像片的内、外方位元素 §3. 航摄像片的内、外方位元素 Geometry of a tilted photograph showing tilt-swing-azimuth angular orientation. tilt(t): angle between vertical and camera axis. swing(s): the angle at the principal point measured from the +y-axis counter clockwise to the nadir N. azimuth(α): the angle at the ground nadir N’ measured from the +Y-axis in the ground system counter clockwise to the intersection O’ of the camera axis with the ground surface. It is the azimuth of the trace of the principal plane in the XY-plane of the ground system. §3. 航摄像片的内、外方位元素 tilt-swing-azimuth旋角系统： X tilt-roll-滚动角/ Y tilt-pitch-俯仰角/ swing-yaw-航偏角 §3. 航摄像片的内、外方位元素 主轴-副轴(次主轴)-第三轴： φ-ω-κ (Y-X-Z)； φ’-ω’-κ’ (X-Y-Z) ； A-α-κV (Z-X-Y) 主轴：primary axis-Y 副轴：secondary axis-X 第三轴：tertiary axis-Z §3. 航摄像片的内、外方位元素 主轴-副轴(次主轴)-第三轴： φ-ω-κ (Y-X-Z)； φ’-ω’-κ’ (X-Y-Z) ； A-α-κV (Z-X-Y) §3. 航摄像片的内、