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比赛用搜救机器人的设计 Design of a SearchandRescueRobot for Game 帅晨余晶 SHUAI Chen, YU Jin （南昌航空大学 信息工程学院，江西 南昌330063） (Colege Of In formatio n Engin eeri ng,Na n Cha ng Hang Kong Un iversityjia ngxi Nan Cha ng 330063,Chi na) 摘要：本文介绍了基于搜救机器人比赛的一种优化硬件设计和路径规划的新算法，使该机器人能在短吋间 内找到被搜救的对象，并阐述了赛场的调试方法及测试结果。 关键词：机器人;搜救机器人；STM32;传感器;超声波测距 Abstract:This article describes an optimized hardware designand new algorithm for path planning based on search-ancbrescue robot competition,the robot can found the rescue of the object in a short periodandintroducesthe games method of debugging and test results Key words:Robot;Search and rescue Robot;STM32;Sensor;Ultrasonic range finder 0引言 于 ARM 11Contex 内核的 随着现代科技的迅速发展，机器人 STM32F103VE作为主控芯片 ■ ■■ 己合 技术越来越成熟，拆弹机器人高效率  复眼、PSD距离传感器、灰度传感器， 高精准的拆除炸弹，灭火机器人能够 独立寻找火源并扑灭火源，搜救机器  采用4个主动轮的一种搜救机器人， 该机器人能够在比赛中合理的规划路 人能在复杂的环境下找到需要帮助的径并高效找到搜救对象。 对象并施以援助，这些机器人为我们  1比赛规则介绍 的工作提供了极大的方便。同时机器 人技术涉及到多学科的知识，技术含  比赛场地（如图1 ）是一个 244cmX244cm白底正方区域，边界 量高，对未来高科技社会能作出很大 影响，现在机器人技术被很多国家所 重视。 本文针对一种比赛规则，设计了基  由5cm的黑色胶带标出。场地内随机 摆放浅色的橡胶锥（少于12个），锥 的高度为22cm，橡胶锥是用来模拟现 实中的障碍物例如柱子、墙等；场地 内还有不少于4块的禁区，禁区采用 器的CPU是基于ARM 32位Cortex ■M3内核的STM32F103VE单片机，拥 有512K的ROM、高达20K字节的 SRAM和64K的SRAM , 12位A/D转换 20cm X 38cm黑色贴贴在场地上，禁区器，0到3.6V范围，1微秒的转换速度。 用来模拟现实中的不可通过的区域例 该控制器有26路的模拟信号采样接口， 如地板上的洞、不安全的地方等；被 4路电机接口，7路数字输出接口 ,USB 搜救的对象用一个闪烁的白炽灯代替， 接口，标准I2C接口，EEPROM等，其 白炽灯每分钟约25闪，白炽灯用来模 中1路数字输出接口供蜂鸣器使用，14 拟一个待救援的人间隔的发出求救信 路模拟信号采样接口供复眼传感器使 号。比赛中机器人不能离开正方区域， 不得碰撞橡胶锥，不得整体通过禁区， 机器人高度在22cm以内，最终机器 用，7路模拟信号采样接口供PSD距离 传感器使用，3路模拟信号采样接口供 灰度传感器使用，2路电机接口供4个 人需要在最短时间内找到白炽灯并且 发出蜂鸣声，离白炽灯的距离不得超 主动轮使用（一侧两个主动轮使用同 一信号输入）。调试程序和下载程序 过 2.5cm。 图1场地模拟图 （B代表光源R代表机器人黑色区 域为禁区白色正方形为障碍锥） 2搜救机器人硬件设计 2.1中心控制器 中心控制器采用未来伙伴机器人 只要使用一根USB线即可，各接口均 满足本机器人的硬件设计需求。 2复眼传感器的设计 本搜救机器人采用MF10内配套 的复眼，一个复眼传感器是由14个红 外接收管所构成，每2个并联并且指 向同一个方向，一共有7个方向。本 有限公司的AS-MF10控制器，该控制 搜救机器人在前后两个方向各安装了 一个复眼传感器，使其覆盖整个360 灰度传感器采用的是DFR0022，该 度范围，比赛中的灯源在任意位置， 机器人都能判断出前进的方向。这两 个复眼传感器用铜柱架在车身的最上 方（如图2所示），并在每个复眼传感 器的上方放上一个与其形状一致的纸 模块上安装有一个发光二极管，发光 二极管发岀白光照射在地面上光敏电 阻根据反射的光线强度将转换为机