仿人机器人乒乓球对弈作业中的手臂轨迹优化问题研究控制科学与工程;模式识别与智能系统专业论文.docxVIP

南开大学学位论文原创性声明本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师指导下进行研究工作所取得的 南开大学学位论文原创性声明 本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师指导下进行研究工作所取得的 研究成果。除文中已经注明引用的内容外，本学位论文的研究成果不包含任何他人创 作的、已公开发表或者没有公开发表的作品的内容。对本论文所涉及的研究工作做出 贡献的其他个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本学位论文原创性声明的法律 责任由本人承担。 学位论文作者签名： 围登 2011年6 月1 日 非公开学位论文标注说明 (本页表中填写内容须打印) 根据南开大学有关规定，非公开学位论文须经指导教师同意、作者本人申请和相 关部门批准方能标注。未经批准的均为公开学位论文，公开学位论文本说明为空白。 论文题目 申请密级 口限制(≤2年) 口秘密(≤10年) 口机密(≤20年) 保密期限 20 年 月 日至20 年 月 日 审批表编号 批准日期 20 年 月 日 南开大学学位评定委员会办公室盖章(有效) 注：限制★2年(可少于2年)：秘密★10年(可少于10年)：机密★20年(可少于20年) 摘要摘要 摘要 摘要 针对仿人机器人乒乓球对弈作业设计轨迹规划算法，必须根据机器人作业 任务的特性，在诸多方法中选择最适合作业需求，并且性能最优的规划方法。 有时候也要根据轨迹规划的要求，对现有方法进行设计和改造，或对两种甚至 多种轨迹规划方法进行组合使用，来达到最佳效果。这篇论文的课题研究以“十 一五”863国家先进制造技术领域重点项目——仿人机器人移动作业协调关键技 术和系统集成项目为背景，给出了一套手臂轨迹规划的优化方法，最终使得仿 人机器人乒乓球对弈系统实现多回合对打。 该文在了解国内外乒乓球机器人理论和应用发展的基础上，较为深入的分 析和对比了机器人轨迹规划的各种方法，结合仿人机器人乒乓球对弈系统的特 点，比较详尽的归纳了其轨迹规划的特性和系统的特殊要求，对仿人机器人乒 乓球对弈作业中手臂轨迹优化问题进行研究，并对轨迹规划方法的设计思路和 实现方法进行了较为详细的描述，并验证了方法的有效性。论文的主要创新有： 在传统的7段S曲线加速法的基础上，提出了基于极限的轨迹规划算法思 想。该方法能够发挥手臂的最大运动性能，得到符合实时性要求的控制序列， 同时能保证关节角度、关节角速度和关节角加速度连续且无跳变。此外，它不 但能很好的应用于乒乓球对弈这项特定的作业任务，也可广泛适用于对于关节 限位要求严格、裕度较小的情况。 针对仿人机器人乒乓球对弈作业问题的具体要求，在轨迹规划模块中加入 定点回球的功能，并介绍了完整的推导过程；创新性的提出将“击球点扩展 为“击球区的思想，提高了系统的鲁棒性；提出了实时路径修正的概念，在 文中给出完整流程和实现实例；给出对于回溯和过冲等乒乓球对弈中手臂特有 情况的对策处理。在文中给出了实验的效果展示和性能对比，验证了方案的可 行性和有效性。 关键字：乒乓球对弈作业轨迹规划S曲线加速实时路径修正 AbstractAbstract Abstract Abstract Properly designed trajectory planning algorithms for table-tennis game by the humanoid robot must be based Oil the characteristics of the robot operations，choose the most suitable job requirements，which have all optimization in performance． Sometimes，according to the requirements of the task,we need tO design and transform the existing methods to achieve the best results．This thesis is supported by the National High Technology Research and Development Program(863”Program)． The author has provided ail optimization method for the trajectory planning for the Table—tennis task,which helped the humanoid robots system achieve Multi·rounds． This thesis surveyed the domestic and fbrei印de