非结构化道路路边融合算法研究计算机应用技术专业论文.docxVIP

硕L论文 硕L论文 非结构化道I 舢舢||fI|Ⅲl||lI|iIII||lIiI||IJJJ|IJ唧 Y1 9 1 8824 摘 要 非结构化道路检测技术是智能车辆自辛导航的关键技术之一，是目前研究的热点与 难点。单一的传感器常常无法有效的感知环境信息，陆地自卡车安装了多种传感器，本 文以非结构化道路路边融合为研究对象，通过融合多个传感器数据，输出可靠的道路边 界位置以及道路区域内的障碍物信息，保证车辆的安全行驶。 本文的融合系统使用了摄像机、红外夜视仪、激光雷达三种传感器，关于道路边界 主要研究了彩色图像的道路分割、基于激光雷达的路边描述，并对激光雷达数据分析 处理进行障碍检测。 论文研究了一种基于彩色图像的非结构化道路分割的方法，并在此基础上提取路边 特征点供给融合模块。在色度空间对H，S两个分量使用大津法选取合适的阈值进行初 步分割，为了避免颜色相近的天空、植被等的影响，将视觉近区域作为检测区域。将两 个分割结果合理的进行与操作，再对二值图像的噪声点使用形态学、阈值面积消去、种 子填充等算法处理，将道路与非道路区域完整的区分开来。对于大面积阴影影响下的非 结构化道路，进行OTSU二次分类，并根据设置的道路参考区域模型和饱和度信息归为 道路与非道路类，完成道路分割。 对激光雷达数据的道路边界提取设计了一种方法，先使用K均值聚类将数据划分为 两类，分别代表道路左右两侧的障碍以