技术发明奖公示材料-哈尔滨工业大学.PDFVIP

技术发明奖公示材料 一、项目名称 宇航空间机构的悬吊法微低重力模拟关键技术及应用 二、提名者及提名意见 提名者： 中华人民共和国工业和信息化部 提名意见： 该项目针对宇航空间机构的微低重力模拟试验需求解决了一系列关键技术 问题，主要成果如下：1．建立了多自由度宇航空间机构的场-力等效转换理论模 型；2 ．发明了一类具有三自由度质心随动功能的补偿力施加机构；3 ．发明了双 层大跨度大惯性吊点水平跟踪技术；4 ．发明了主被动复合式高精度恒拉力控制 技术。从2010 年开始，该项目先后应用于试验七号卫星机械臂、嫦娥三号和嫦 娥四号月球车的微低重力模拟，成功地保障了以上型号任务的地面总装、测试和 试验任务；还应用于空间站核心舱机械臂、火星车的功能和性能测试。国际上首 次实现了七自由度大型空间机械臂的地面高精度三维微重力模拟测试，以及月球 车和火星车的单吊索、大范围、高精度整车低重力模拟测试。具有多项自主知识 产权。 该项目解决了宇航空间机构悬吊法微低重力模拟的多项核心技术，总体技术 水平国际领先，社会效益显著。 推荐国家技术发明奖二等奖。 三、项目简介 目前发射的所有航天器都工作于微低重力环境中。在发射前的地面实验中， 必须抵消航天器的全部或部分自重，否则会导致实验偏差甚至航天器过载受损。 悬吊法通过受主动控制的吊索力抵消对象自重，能够避免传统气浮、水浮和抛物 线飞行等方法带来的运动自由度退化、动力学特性失真、实验时间空间受限等问 题，对更好地进行地面实验、降低航天器在轨运行的未知隐患具有重大意义。 星球车、空间机械臂等宇航空间机构的微低重力模拟是国际航天领域公认的 地面实验瓶颈。这类机构的运动链复杂、运动范围大且动力学特征复杂，这对吊 索力系多变量设计理论、机构学设计、动态控制方法等提出一系列挑战。项目组 围绕我国探月重大专项、深空探测重大专项的微低重力模拟需求，突破场-力等 效转换、补偿力施加、大范围水平位置跟踪、高精度恒拉力控制等一系列关键技 术，在国际上率先实现了航天型号产品的大范围、长时间、无阻尼的六自由度运 动测试，为我国航天器地面实验验证做出重要贡献。发明点如下： 1. 建立了多自由度宇航空间机构的场-力等效转换理论模型 建立了微低 重力模拟状态下串联及串并混联宇航空间机构的场-力等效转换统一模型，提出 了“单吊索恒拉力+转矩补偿” 的星球车整车三维低重力模拟方法、“多吊索恒拉力” 的空间机械臂三维微重力模拟方法，为实现宇航空间机构的悬吊法微低重力模拟 奠定了理论基础。 2. 发明了一类具有三自由度质心随动功能的补偿力施加机构 通过一类与 实验对象姿态随动的机构将实验对象外部的吊索力等效作用于内部质心，不仅解 决了无法向航天器内部施加补偿力的问题，同时解决了实验对象三自由度姿态变 化带来的质心位置跟踪问题，极大地提高了微低重力模拟方案的可实施性。 3. 发明了双层大跨度大惯性吊点水平跟踪技术 提出双层冗余跟踪方法， 解决了跟踪系统主梁惯性大、跨度大、变形复杂所造成的控制精度低、响应速度 慢的难题。实现了 30m30m 跨度 40t 主梁上的吊点水平主动高精度跟踪，10m 长吊索倾角控制精度达0.16° 。 4 ：发明了主被动复合式高精度恒拉力控制技术 通过双电机宏微控制、主 被动响应结合的恒拉力技术，解决了恒拉力控制系统精度低、拉力跟踪滞后的问 题，恒拉力控制精度达到99.5%、系统控制带宽可达5Hz 。 本项目受国家载人航天与探月工程重大科技专项、国家自然科学基金和国家 863 计划项目支持。获授权国家发明专利 32 项、软件著作权 5 项、行业标准 1 项、发表论文65 篇、出版专著1 部；相关成果获2015 年黑龙江省技术发明一等 奖 1 项。技术成果保障了试验七号卫星空间机械臂、空间站大型机械臂、“玉兔 号”月球车、火星车等多个型号任务的出厂测试和发射场测试任务完成，在国际 上首次实现了七自由度大型空间机械臂的地面高精度三维运动测试、月球车和火 星车的单吊索、大范围、高精度整车低重力模拟测试。 四、客观评价 2018 年 12 月 15 日，中科合创（北京）科技成果评价中心在北京组织召开 了科技成果评价会，对哈尔滨工业大学和北京卫星环境工程研究所“宇航空间机 构的悬吊法微低重力模拟关键技术及应用”项目进行了成果评价。评价委员会听 取了项目组的研制总结报告，审查了相关报告及附件。经质疑讨论，