机电数字控制系统设计.ppt

机电一体化技术是与元器件技术紧密结合发展起来的综合技术。初期的微机控制功能大多由单板机实现，后来随着PC机功能的增强，价格下降，出现了由PC机扩展而成的微机控制系统，为了改进普通PC机在工业环境下的适应性出现了工业PC机，同时发展起了可靠性较高的STD总线系统。为了替代传统的继电逻辑器件，发展起来了工业可编程控制器（PLC）。随着半导体器件集成度的提高，集成有CPU和基本外围接口电路的单片机也发展起来了。显然，在进行微机控制系统的总体设计时，面对众多的微机机型，应根据被控对象和控制任务要求的特点进行合理的选择。 4.4.3 机电一体化系统控制微机的选择 1.单片机控制系统 单片机具有较高的集成度，而且运行速度高、功耗低、体积小，使用方便灵活。常用于数显、智能化仪表、简易数控机床以及其他小型控制装置中。 但由于受到经济条件的限制，其硬件制作质量和抗干扰措施难以达到较高的标准，环境的适应性较差，在工业现场使用时需特别注意采取防护措施。 2. 普通PC机组成的控制系统。 基本上利用了PC机原有的系统资源，但对其操作环境有一定的限制，宜用于组成数据采集处理系统、多点模拟量控制系统等工作环境较好的微机控制系统，或者把PC机选作分散控制系统中的上位机。 3.工业PC控制机 它是结构经过加固、元器件经过严格筛选、接插件结合部经过强化设计、有良好抗干扰性、工作可靠性高并且保留了PC机的总线及接口标准以及其他优点的一类微型计算机。 系统的成本比较高，宜用于需进行大量数据处理、可靠性要求高的大型工业测控系统。 4. STD总线控制系统。 STD总线是工业控制领域的一种标准总线，组成系统时主体为积木式结构，各种功能模板采用统一的标准尺寸，具有机械强度高、抗振能力强、互换性好等特点，使用灵活方便，系统的可靠性高，宜在恶劣的工业环境中工作。 5.可编程控制器简称PLC ，是在继电器逻辑控制系统基础上，利用微处理器技术发展起来的既有逻辑控制、计时、计数、分支程序、子程序等顺序控制功能，又能完成数字运算、数据处理、模拟量调节、操作显示、联网通信等功能。它体积小、抗干扰能力强、运行可靠，可以直接装入强电动力箱内使用，并且功能齐全、运算能力强、编程简单直观。 可编程控制器使用8位或16位微处理器，不同的控制功能通过编制软件实现。其编程语言通常采用梯形图的形式，具有很强的象征性，适合从事逻辑电路设计的工程技术人员学习使用，编程过程多以人机对话的方式进行，编程人员只需在支持软件提示下，选用各种符号图形来完成控制程序的编制。可编程控制器一般都提供了相当完备的调试手段。 可编程控制器的输出主要有三种形式：继电器、晶体管和双向晶闸管。其中以继电器输出最为常用，触点电流可达2A以上，能直接用于驱动电磁阀或接触器线圈。晶体管输出的响应速度快，无动作次数的限制，一般用于脉冲信号输出或LED数码管扫描显示。双向晶闸管主要用于频繁操作的交流负载。 可编程控制器的容量通常以输入和输出节点的总点数来代表。小型产品大致有12、20、30、40、60、80点等几种规格。若点数不够用时，可选用扩展单元进行I/O扩展，可达512点或更多。中大型产品为模块式结构，按照用户提供功能要求选择模块组成控制系统。 选择微机控制系统的微机类型时，应注意的因素包括：微机的字长和运算速度是否满足计算精度及实时性的要求，指令系统的功能是否丰富，特别是输入输出控制指令更应丰富，应具备较完善的中断系统、良好的人机对话能力以及计数与定时功能，最后还应根据经济性进行全面平衡，求得较好的性能价格比。 给定量 控制部分 反馈部分 执行部分 反馈部分 机械部分 实际结果 干扰 1、伺服控制机构分类 对伺服控制机构进行分类可根据位置、速度及控制信号的处理方法等。对电气伺服机构来说，可分为以下几种： （1）模拟伺服控制 （2）数字伺服控制 （3）软件伺服控制 2 典型数字控制器的设计 由于计算机具有强大的计算功能、逻辑判断功能及存储信息量大等特点，因此计算机可以实现模拟控制其难以实现的许多复杂的先进控制策略。计算机控制系统的设计方法也是多种多样的。 按照各种设计方法所采用的理论和系统模型的形式，可以大致分为：模拟化设计法（也称连续域-离散化设计法）、离散域直接设计法（也称z域设计方法或直接设计法）、复杂控制规律设计法、状态空间设计法。 1.模拟化设计方法 如图所示的计算机控制系统中，G(s)是被控制对象的传递函数，H(s)是零阶保持器，D(z)是数字控制器。 设计问题是：根据已知的系统性能指标和G(s)来设计数字控制器D(z)。