单元三自动生产线伺服控制系统设计.pptVIP

三、伺服系统在自动生产线上的应用 知识准备 3．伺服参数的设定 由于内置EtherCAT通信接口的伺服驱动器的面板上没有设置按键，所以其参数的设置、下载和调试需通过通过CX-Drive软件来进行。 1) 打开CX-Drive软件，单击菜单栏的[File]_[New]，打开“New Drive”对话框，更改相关内容，如图所示。 New Drive对话框 三、伺服系统在自动生产线上的应用 知识准备 3．伺服参数的设定 2) 根据系统要求对参数进行设置。工业机器人自动生产线工作站输送线伺服驱动器参数设置见表。 无效 0 I/F监视设置参数 Pn400.0～Pn403.2 4 位置控制。使用伺服驱动器的位置控制模式，进行模拟速度控制（指令MC_MoveVelocity）。 0 控制模式选择 Pn001 3 正向命令时电机旋转方向是CCW。 1 旋转方向切换 Pn000 2 托盘被电磁铁阻挡时产生较大的阻力，可能会产生位置偏差过大报警。 1000000 窗口偏差（Following error window ） Pn739 1 功能说明 设定值 参数名称 参数号 序号 参数及功能 三、伺服系统在自动生产线上的应用 知识准备 3．伺服参数的设定 3) 为了伺服能顺畅的运行，伺服需要执行自动校准。自动校准要在线模式下进行。单击[Tuning]_[Auto Tune]出现Tuning type（校准类型）选择对话框，如图所示。 Tuning type 三、伺服系统在自动生产线上的应用 知识准备 3．伺服参数的设定 自动校准按照下面六个步骤执行：Tuning type（校准类型）、Mechanical system selection（机械系统选择）、Auto Tune Parameter Configuration （自动校准参数配置）、Behavior Configuration（动作配置）、Auto Tune Montor（电机自动校准）、Finsh（完成）。 a) Tuning type（校准类型）：选择Automatic Auto Tune（简易）； b) Mechanical system selection（机械系统选择）：选择Conveyor Belt（传送带），如图所示。 Mechanical system selection 三、伺服系统在自动生产线上的应用 知识准备 3．伺服参数的设定 c) Auto Tune Parameter Configuration（自动校准参数配置）：默认刚性是11,如图所示。当实时自动调整有效时，设置机器刚性为32个等级中的1个。如果设置值突然有很大的改变，增益将迅速改变，使机器受到冲击。应以小的设置开始，并在监视机器操作时逐渐增大。 Auto Tune Parameter Configuration 三、伺服系统在自动生产线上的应用 知识准备 3．伺服参数的设定 d) Behavior Configuration（动作配置）：设置采用默认值，如图所示。 e) Auto Tune Montor（电机自动校准）：在传送带上加上负载，单击“START”按钮开始自动校准，刚性从第三步设置值逐渐增大。 自动校准可能会失败。不管失败或者成功，记下最大刚性，然后返回到第三步，把刚性更改回去，到该步骤再次校准。当刚性校准到最大刚性的50%时，建议按“Stop”按钮终止校准。 Behavior Configuration 三、伺服系统在自动生产线上的应用 知识准备 3．伺服参数的设定 f) Finsh（完成）：将校准出来的值存储到驱动器的EEPROM中，如图所示。 校准完成 任务实施 。 项目名称 工业机器人自动生产线工作站系统集成 任务名称 自动生产线伺服控制系统的设计 班 级 ? 姓 名 ? 学 号 ? 组 别 ? 任务内容 构建G5系列伺服系统，伺服电机为R88M-K75030H-S2、伺服驱动器位R88D-KN08H-ECT。 根据工业机器自动生产线工作站输送线负载性质与运行特点，利用CX-Drive软件设置伺服驱动器的参数，并进行记录。 任务目标 1.掌握EtherCAT通信设备的硬件连接方法。 2.掌握伺服系统的工作原理。 3.掌握伺服驱动器参数的设置方法。 4.掌握CX-Drive软件的使用。 资料 工具 设备 工业机器人安全操作规程 常用工具 工业机器人自动生产线工作站 MH6机器人使用说明书 ? ? DX100使用说明书 ? ? DX100维护要领书 ? ? 工业机器人搬运工作站说明书 ? ? 谢谢！ * * * * 《工业机器人工作站系统集成》 常州机电