控制器的基本制规律..pptVIP

§2 控制器的基本控制规律 人工操作过程分析 人工操作（1）：开关控制 人工操作（2）：比例控制 人工操作（3）：增加积分作用 人工操作（4）：增加微分作用 一、连续PID控制规律 1、比例控制（P）分析 (2)、比例度 (3)、比例度对系统过渡过程影响 比例控制小结： 2、比例积分控制（PI）分析 （3）积分时间TI对过渡过程影响 （3）积分时间TI对过渡过程影响 （4）积分饱和及防止 其他积分饱和情况 防止积分饱和措施 3、比例微分控制（PD）分析 （2）比例微分控制规律 实际比例微分控制规律 4、比例积分微分控制（PID） （2）微分时间TD对系统过渡过程的影响 PID控制规律的应用 （3）PID控制器的构成 二、离散PID控制算法 二、离散PID控制算法 1、离散PID算法基本形式 （2）增量算法 （3）速度算法 2、离散PID算法与连续PID算法比较 微分增益KD是固定不变的，只与控制器的类型有关。电动控制器的KD一般是5~10。如果KD=1，则等同于比例控制。KD1称为反微分器，它的控制作用反而减弱。这种反微分控制器运用于噪声较大的系统中，会取较好的滤波效果。 微分时间TD是可调的。测定微分时间时，先测阶跃信号A作用下比例微分输出从KDKCA下降到KCA+0.368KCA(KD-1)所经历的时间t，此时t=TD/KD，再将该时间乘以微分