自动控制系 统的数学模型.ppt

1． 质量、弹簧、阻尼器系统 。假设壁摩擦为粘性摩擦，试建立系统的微分方程。 2． 设有一倒立摆安装在带有电动机的驱动车上，控制力作用于小车上，假设摆杆的重心位于其几何中心，试求这个系统的微分方程。 简化物理模型 列写控制系统各部分的微分方程 在平衡点附近线性化 1．由电阻、电感和电容组成的无源网络如图所示，试列写以为输入量，为输出量的网络微分方程。 2． 一有源电路如图所示，试求其输出电压与输入电压之间的关系。 1．直流电动机，控制电压可以作用于激磁磁场，也可以作用于电枢两端。 磁场控制式直流 电动机微分方程为 2．试列写下图所示的速度控制系统以转速为输出量，给定电压为输入量的微分方程。 速度控制系统的微分方程为 2.2.1 传递函数定义 3．积分环节 4．微分环节 5．振荡环节 1．重新考虑电枢控制式直流电动机，试求以电枢控制电压 为输入量，电动机转角 为输出量的传递函数。 电枢时间常数 可以忽略不计 2．重新考虑磁场控制式直流电动机，试求以激磁电压为输入量，电动机转角为输出量的传递函数。 3．重新考虑倒立摆系统，试求这个系统的传递函数。 4．比例、积分、微分（亦即PID proportion integral differential）控制器如图所示，试求其传递函数。 5. 导弹航向控制系统。试建立以陀螺仪角度为输入量，导弹机体航向角度为输出量的系统传递函数。 导弹航向控制系统的传递函数为 2.3 方块图 2.3.1 方块图的组成和绘制 2.3.2 方块图的等效变换 2.3.3 闭环系统的传递函数 2.3.1 方块图的组成和绘制 例2：RLC电路系统如图所示，试绘制以 为输入， 为 输出的系统方块图。 2.3.3 闭环系统的传递函数 2.4 控制系统的信号流图 例：重新考虑例2.2.5中的电枢控制式直流电动机，画出该系统的信号流图。 例：一系统的信号流图如图所示，试求增益 ， ， 。 2． 计算增益 3． 计算增益 方法1： 方法2：在图中先应用梅森增益公式分别求出增益 和 ，然后再计算 例：已知机电系统如图所示，试求其传递函数。假定电磁线圈的反电势 ，线圈电流对衔铁M产生的力是 ，衔铁 M 产生的位移x为系统输出。 回路有三，分别为： 有两个不接触回路，所以： 前向通道有二，分别为: 2.4.3 梅逊增益公式 求 ： 求 : 2.4.3 梅逊增益公式 不变。 （兰线表示） （红线表示） 注意：上面讲 不变，为什么？ 是流图特征式，也就是传递函数的特征方程式。对于一个给定的系统，特征方程式总是不变的，可以试着求一下。 注意：梅逊公式只能求系统的总增益，即输出对输入的增益。而输出对混合节点（中间变量）的增益就不能直接应用梅逊公式。也就是说对混合节点，不能简单地通过引出一条增益为一的支路，而把非输入节点变成输入节点。对此问题有两种方法求其传递函数： 2.4.3 梅逊增益公式 另外，梅逊公式也可直接在方框图上应用。 1．把该混合节点的所有输入支路去掉，然后再用梅逊公式。 2．分别用梅逊公式求取输出节点及该节点对输入节点的传递函 数，然后把它们的结果相比，即可得到输出对该混合节点的 传递函数。 2.4.3 梅逊增益公式 1．计算增益 2.4.3 梅逊增益公式 2.4.3 梅逊增益公式 2.3.2 方块图简化 2.3.2 方块图简化 1．输入量作用下的闭环传递函数 - - + 2.3.3 闭环系统的传递函数 2．扰动量作用下的闭环传递函数 - - + 2.3.3 闭环系统的传递函数 3．闭环系统的误差传递函数 2.3.3 闭环系统的传递函数 闭环系统的特征方程式 开环传递函数 2.4 控制系统的信号流图 2.4.1 信号流图 2.4.2 信号流图的等效变换 2.4.3 梅逊公式 信号流图可以表示系统的结构和变量传送过程中的数学关系。它也是控制系统的一种数学模型。在求复杂系统的传递函数时较为方便。 1． 信号流图 组成：信号流图由节点和支路组成的信号传递网络。 2.4.1 信号流图 [几个术语]： 输出节点(阱点)： 混合节点： 通路：沿支路箭头方向穿过各