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理论分析下的机器人发展概况 　　1 引言　　1920年，一名捷克作家发表了一部名为《罗萨姆的万能机器人》的剧本，里面第一次出现robot，自此开始有了机器人较为具体的概念。现如今机器人的问世已经有了几十年，而对它的定义，却仍然是仁者见仁，智者见智，日新月异的机型， 飞速发展的技术，无一不体现了人们对于机械与完美永无止境的探索与努力。　　在现代，机器人出现了很多类别，与人们的生活密不可分。工业机器人支撑着工业生产，医疗机器人在医疗领域大放光彩，农业机器人的出现大大解放了农村的劳动力，军用机器人逐步承担着各种危险或是精细的任务，而娱乐、服务型机器人则解更多地解决了一些社会性的问题……。本文基于TRIZ理论，对机器人的历史发展演变以及行业概况进行了分析探究，可以为机器人的进一步研究提供一些理论参照。　　2 机器人发展史　　从历史角度看来，机器人的发展史大概分为三个阶段：古代机器人、现代机器人和未来机器人。“机器人”是存在于多种语言和文字中的新造词，直到20世纪中叶，“机器人”才作为专业术语加以引用，然而这时作为机器人的概念在人类的想象中却已存在三千多年了。　　 古代机器人　　古代机器人更像一种“机械玩偶”，并不符合现代对于机器人的定义。它们大多不具备自主能力，也不能分辨外部的信号或刺激，更多地是娱乐性的成分。它们最为精彩夺目的地方就是它们的机械结构，常常通过齿轮齿条等简单结构，就能组合出有一定复杂程度的运动。在材料上也大多使用木头、金属、布料等很平常的材料。但是这些在当时仍是代表着最先进的科学技术的优秀作品。　　世界上最早的机器人诞生在中国，《列子?汤问篇》中记载西周穆王时期，有位叫偃师的能工巧匠制作了一个能歌善舞的木质机关人；春秋战国时期的鲁班做出了可以在天空中飞行的“木鹊”；三国时期蜀相诸葛亮发明了木牛流马；南北朝时期杰出的科学家祖冲之制造出一种可以日行一百余里的“千里船”。　　在日本，最为经典的是活动玩偶，使用发条结构，其制作盛行于日本江户时代，最具代表性的有广为人知的“端茶玩偶”。将茶杯放在玩偶双手端着的茶盘上，它就会晃着脑袋，慢慢挪动双脚，来到客人面前。客人端起茶杯，他就停止前进，客人喝完茶将茶杯再次放在茶盘上时，他就会一个转弯，调头返回原处。　　瑞士钟表匠德罗斯父子三人合作制造出三个像真人一样大小的机器人――写字偶人、绘图偶人和弹风琴偶人。它们是靠弹簧驱动、凸轮控制的自动机器，至今还作为国宝保存在瑞士纳切尔市艺术和历史博物馆内。　　 现代机器人　　在1976年第一届机器人学术会议上，提出了两条代表性的机器人定义，一个是森政弘和田周平提出的“机器人是一种具有移动性、个体性、智能性.、通用性、半机械半人性、自动性、奴隶性等7个特征的柔性机器”。另一个是加藤一郎提出的“具有脑、手、脚等三要素的个体；具有非接触传感器和接触传感器；具有平衡觉和固有觉的传感器”。　　现代机器人的研究始于20世纪中期，其技术背景是计算机和自动化的发展，以及原子能的开发利用。在这个阶段，随着科学技术的突飞猛进，机器人的相关技术也变得迅速高深起来，并且改革换代的速度也大大加快，原理和结构都变得复杂多样化。这个时期的机器人的自主性和可操控性大大提升，可以极大地适应使用环境，部分机器人已经完全可以替代人类进行相关作业。　　现代机器人门类众多，总的来说可以分为：工业机器人、服务机器人、农业机器人、娱乐机器人、医疗机器人、仿生机器人、网络机器人、军用机器人、特种机器人。　　现代机器人的发展可以分为三个阶段。第一阶段：可编程机器人，属于示教再现型，可根据操作员所编的程序，完成一些简单的重复性操作。如一些工业机器人，他们只能根据提前编好的程序进行工作，工作环境和工作对象较为单一，不具备自主性。第二阶段：感知机器人，也称自适应机器人，是在第一代的基础上发展起来的，具有不同程度的“感知能力”。这个阶段的机器人已经可以识别一定的工作对象或者工作环境，但是感知仍是有限范围内的，如管道机器人，它可以识别不同的管道路线或口径从而调整自己的履带来适应工作环境。20世纪90年代以来，在生产企业中这类机器人的台数正逐年增加。第三阶段：智能机器人，具有识别、推理、规划和学习的智能机制，可以把感知和行动智能化结合在一起，能在特殊环境下作业。这种机器人对技术和材料的要求性较高，具有很大的自主性和独立性，有一些智能机器人已具备良好的传感性和交互性，在现代家庭生活中占有一席之地，逐渐担任如家庭保姆这类更加重要的角色。总的来说，智能机器人仍处在不断探索的过程中。　　3 TRIZ理论在机器人发展中的分析　　 kibo机器人　　Kibo是一款玩具机器人，它是由KinderLab机器人公司推出的一款专门为4～7岁儿童设计的机器人学习套件和编程平台。在这个平台上，儿童