直流电机伺服控制系统设计.PDF

直流电机伺服控制系统设计 1. 直流电机伺服系统组成 (a) 伺服系统工作示意图 (b) 伺服系统仿真框图 图 1. 伺服系统组成 被控对象(Plant)为直流电动机。控制信号U 通过驱动装置使电动机工作，传感器测得电 动机的位置信号 P 与速度信号V 。控制器(Plant)接收入 P 、V 与参考输入R ，计算出U 。 伺服控制系统设计的任务是设计控制器，使得电动机的位置与期望位置尽可能一致，即 P 与R 越接近越好。 2.被控对象(Plant)模型分析 (a)原始模型 (b)线性模型 图2. 直流电机数学模型 图2 (a) 中输入 1 为控制量u ，输出 1 为位置信号，输出2 为速度信号。 2.1 分析要求： （1）系统的阶次与型别 （2 ） 系统各部分的频率特性 （3 ）系统各部分的特征根 2.2 分析内容： 148643.7429(s +20 ) （1）速度回路： V (S )= U (S ) s (s +119.5)(s +23.39 ) 1 2972.874858 s 20  （2 ）位置回路： P S = V S = 2 U S  50s s s 119.5 s 23.39  3.控制器(Controller)设计 两类典型的控制形式如图 3 所示。使电动机的实际位置（旋转角度）P （输入2 ）与期 望位置 R （输入1）尽可能一致。输入3 为速度反馈。 (a)速度反馈与位置反馈 (b)PID 控制 图3. 控制器结构图 3.1 设计指标： 对阶跃信号无静差 调节时间小于 0.5 秒 超调量小于 5 ％。 3.2 设计思路： 可利用根轨迹、Bode 图、Nyquist 图等工具 可先内环后外环，即：先设计速度回路，再设计位置回路 设计过程中可对模型进行适当简化（降阶），（但最后的仿真验证必需使用完整模型） 控制器可以是普通增益、校正网络或 PID 控制器 3.3 示例 如图 5 所示，三个输入分别为期望信号 R ，位置信号P ，速度信号V 。输出为控制量U 。 （1）双回路（使用速度反馈） U s =R s −P S ∗300 −V S  ∗0.022 （2 ）单回路（不使用速度反馈） 5s U s = R s −P s  s 20 (a) 速度增益+位置增益 (b) 串联校正网络 (c) PID 控制器 图4 控制器示例 5. 仿真与验证 （1） 画闭环系统Bode 图与Nyquist 图，并分析稳定性。 （2 ）给出阶跃输入时的仿真结果，分析超调量，调节时间等参数。 6. 进一步的思考 （1） 对系统进行简化（降阶）时，采用不