聚氨酯丝与PET丝摩擦磨损性能的试验研究.pdfVIP

第 26 卷　第 1 期 摩 擦 学 学 报 26, 　 1 V o l N o 2006 年 1 月 TR IBOL O GY J an , 2006 聚氨酯丝与 PET 丝摩擦磨损性能的试验研究 于　敏, 吉爱红, 张　昊, 杨松祥, 戴振东 (南京航空航天大学 仿生结构与材料防护研究所, 江苏 南京　2 100 16) 摘要: 在 自制多功能粘着摩擦磨损性能试验台上进行仿壁虎刚毛用聚氨酯和聚对苯二甲酸乙二酯( PE T ) 2 种丝材的 摩擦性能对比试验, 在不同正压力下悬臂梁带动上试样丝以45 °夹角相对下试样丝滑动, 安装在悬臂梁上的二维传感 器同时将正压力和摩擦力电信号输送计算机进行处理, 计算得到摩擦系数平均值. 结果表明: 当法向压力处于 0. 5～ 2. 0 mN 范围内时, 聚氨酯丝的平均摩擦系数为 4. 22; 当法向压力在 0. 2～ 1. 0 mN 范围内时, PE T 丝的平均摩擦系数 为 0. 29, 前者为后者的 14 倍. 高表面能引起的粘着为聚氨酯摩擦系数较高的主要原因. 试验结果为仿壁虎机器人脚 掌刚毛材料的选择与制备提供了依据. 关键词: 聚氨酯; 聚对苯二甲酸乙二酯(PE T ) ; 摩擦磨损性能 中图分类号: TH 117. 3 文献标识码: A 文章编号: (2006) 0 1002804 　　机器人技术是近年来新技术发展的重要领域. 对 米级的 P E T 丝, 满足仿生刚毛尺寸效应的要求, 且 [ 13 ] 爬壁机器人, 其足掌对墙面的附着能力是一项关键技 P E T 材料与聚氨酯材料易于粘接 . 在基于分子间 术. 目前, 国内外多采用真空吸盘产生附着力[ 1～ 3 ] , 力的爬墙机器人用仿壁虎脚的研制中, 拟采用聚氨酯 但因在比较粗糙表面上接触时的密封效果较差, 吸附 丝或 P E T 丝作为制造刚毛的材料. 本文作者进行了 力会大幅度降低. 生物学研究表明, 壁虎的脚掌与物 聚氨酯丝和 P E T 丝的干摩擦试验, 为仿壁虎机器人 体表面之间存在可靠且易于控制的粘着接触,A u 脚掌刚毛材料的选择与制备提供依据. tum n 等[4, 5 ] 认为其粘着力为分子间的V an der W a lls 力. Go rb 等[ 6～ 8 ] 研究了苍蝇、蜜蜂和壁虎脚的微观几 1　实验部分 何和接触力学规律. 国内外许多学者致力于仿壁虎机 采用南京航空航天大学仿生结构与材料防护研 [9, 10 ] ( ) 器人关键部件——脚掌的研究. Sit t i 等 分别用纳 究所研制的材料粘着摩擦磨损性能试验台 图 1 , 测 模塑法和氧等离子体干刻蚀法进行了壁虎脚掌刚毛 　　　 结构的仿制, 但结果均不理想. 朱平平等[ 11 ] 对仿生壁 虎脚掌的微制造技术进行综述. 在电子显