胶囊机器人与肠道准静态交互的临界滑动阻力研究.pdfVIP

第36 卷第6 期 机器人 ROBOT Vol.36, No.6 2014 年11 月 Nov., 2014 DOI ：10.13973/j.cnki.robot.2014.0704 胶囊机器人与肠道准静态交互的临界滑动阻力研究 12 1 12 12 谭人嘉 ，刘 浩 ，李洪谊 ，王越超 （1. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室，辽宁 沈阳 110016； 2. 中国科学院大学，北京 100049） 摘 要：目前，胶囊机器人从静止状态到相对运动发生的这一过程中所需要克服的阻力尚无有效数据．本文 针对这一问题进行交互分析，量化影响临界滑动阻力的因素．首先基于Ciarletta 的超弹模型，分析“内力－摩擦” 式和磁驱式胶囊机器人实现运动所需的临界滑动阻力．首先分别建立了包括胶囊机器人头部压力、中段摩擦力和 头部摩擦力的阻力模型，并根据力的平衡关系获得临界滑动阻力的表达式．其次，构建了实验台并利用家猪的离 体小肠开展了实验．随后对影响临界阻力的参数进行了分析，包括胶囊机器人外径与肠管的内径比（R/r ）、肠管摩 擦系数和胶囊机器人的中段长度．临界滑动阻力的理论计算结果与实验结果达到较好的吻合．R/r 和肠道摩擦系数 的增大都会导致临界滑动阻力增大．胶囊头部所受摩擦力在阻力中所占比例小于1%．胶囊机器人受到的阻力与其 中段长度呈线性关系．提出的模型能够准确地预测临界滑动阻力，可体现各因素的影响，其中最为主要的影响是 R/r． 关键词：胶囊机器人；驱动；摩擦力；临界滑动阻力；超弹性 中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1002-0446(2014)-06-0704-07 Research on the Critical Sliding Resistance on the Quasi-static Interaction between the Capsule Robot and the Small Intestine TAN Renjia12 ，LIU Hao1 ，LI Hongyi12 ，WANG Yuechao12 (1. State Key Laboratory of Robotics, Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Shenyang 110016, China; 2. Graduate University of Chinese Academy of Sciences, Beijing 100049, China) Abstract: Currently, there are no effective results about how much resistance the capsule robot (CR) has to overcome during its start. This paper aims to obtain the critical sliding resistance (CSR), and quantify its influencing factors. Based on Ciarletta’s superelasticity model, CSR is analyzed for the “internal force-static friction” CR and magnetical