电子罗盘加速度计及Surf特征MonoSLAM系统中的应用.pdf

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2019-02-05 发布于天津
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电子罗盘加速度计及Surf特征MonoSLAM系统中的应用

SurfMonoSLAM SurfMonoSLAM Robot Vision Group, National Laboratory of Pattern Recognition October 14, 2009 SurfMonoSLAM Outline 1 EKF 2 MonoSLAM 3 4 5 SurfMonoSLAM 6 MonoSLAM SurfMonoSLAM EKF EKF EKF Welch, G. and Bishop, G. 1995 An Introduction to the Kalman Filter. Technical Report. UMI Order Number: TR95-041., University of North Carolina at Chapel Hill. /~tracker/media/pdf/ SIGGRAPH2001_CoursePack_08.pdf SurfMonoSLAM EKF Extened Kalman Filter xˆ− = f (ˆx− , u , 0) (1) k k−1 k P − = A P AT + W Q W T (2) k k k−1 k k k−1 k Kalman K = P −HT (H P −HT + V R−V T )−1 (3) k k k k k k k k k z k xˆk = xˆ− + Kk (zk − h(ˆx− , 0)) (4) k k P = (I − K H )P − (5) k k k k SurfMonoSLAM MonoSLAM MonoSLAM MonoSLAM Davison, A. J. and Molton, N. D. 2007. MonoSLAM: Real-Time Single Camera SLAM. IEEE Trans. Pattern Anal. Mach. Intell. 29, 6 (Jun. 2007), 1052-1067 http://www.doc.ic.ac.uk/~ajd/ SurfMonoSLAM MonoSLAM EKF MonoSLAM SurfMonoSLAM MonoSLAM