一种运动部分解耦的2R2T并联机构运动学与性能分析.PDFVIP

20 19 年 1月 农 业 机 械 学 报 第50 卷 第 1期 doi:10.6041/ j.issn.1000鄄1298.2019.01.043 一种运动部分解耦的2R2T并联机构运动学与性能分析 1 1 2 叶摇 伟摇 李秦川摇 张克涛 (1.浙江理工大学机械与自动控制学院,杭州310018;2.伦敦玛丽女王大学工程与材料学院,伦敦 E14NS) 摘要:提出了一种新型四分支并联机构。 采用李群理论对机构进行了自由度分析,该机构能输出两转动两移动运 动,可由与机架相邻的移动副驱动。 研究了机构的位置模型,推导得到了位置反解和正解的表达式,分析了机构的 运动部分解耦特性。 求解了机构的雅可比矩阵,基于雅可比矩阵行列式讨论了其奇异位形。 绘制了机构的工作空 间及内部奇异分布,机构的奇异分布在工作空间边缘,具有很大的转动能力。 机构在中间位置两个方向的转角范 围分别