基于动态识别区和B样条曲线的智能叉车避障路径规划.PDFVIP

20 19 年 1月 农 业 机 械 学 报 第50 卷 第 1期 doi:10.6041/ j.issn.1000鄄1298.2019.01.041 基于动态识别区和B样条曲线的智能叉车避障路径规划 1,2 1,2 3 1,2 1,2 1,2 吕恩利 摇 阮清松 摇 刘妍华摇 王飞仁 摇 林伟加 摇 董摇 冰 (1.华南农业大学工程学院,广州510642;2.华南农业大学南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室,广州510642; 3.华南农业大学工程基础教学与训练中心,广州510642) 摘要:为降低干果仓储智能叉车自主避障误警率,提高仓储空间有效利用率,结合叉车运行环境特点,基于激光传 感器,设立探测范围随车速、等效转向角变化的动态识别区,有效探测叉车行进方向上的障碍物;将获得的障碍物 特征控制点作为分割点,采用四次五阶准均匀B样条曲线,分前后