基于ARM的焊接机器人控制器的分析-机械电子工程专业论文.docxVIP

PAGE PAGE IV ABSTRACT weld seam tracking system. Through detailed calculation and derivation, obtain the software realization method of linear interpolation, arc interpolation, inverse arc interpolation and so on. Fifthly, Based on the design of hardware circuit, designs the welding robot control system software. Mainly includes the FATFS system transplantation, algorithm of teaching and reappearing, weld seam tracking algorithm, the welding voltage and current regulation, the human-computer interaction interface. Sixthly, set up welding carriage physical test platform, the whole machine test was carried out on the welding carriage. Mainly includes: the controller power supply system voltage test, JTAG download function test, limit alarm function test, welding protective gas detection test, teaching and reappearing, eddy current weld tracking system test, welding current, wire feed speed test, finally test the man-machine interface. Finally, to summarize research work, raises the issues of improvement. Key Words: welding carriage; eddy current sensor; welding seam tracking; the welding current control; teaching 目 目 录 目 录 第 1 章 绪论 1 1.1 课题来源及研究意义 1 1.1.1 课题来源 1 1.1.2 课题研究意义 1 1.2 焊接机器人国内外发展现状 1 1.2.1 焊接机器人关键技术 1 1.2.2 国外焊接机器人技术发展状况 2 1.2.3 国内焊接机器人技术发展状况 3 1.3 本文主要研究内容 4 1.4 本章总结 5 第 2 章 焊接机器人整体结构和步进电机选型 6 2.1 焊接机器人结构分类 6 2.2 焊接机器人结构设计及性能指标 7 2.2.1 焊接机器人结构设计 7 2.3 焊接机器人性能参数及结构参数 7 2.4 步进电机选型 8 2.4.1 Y 轴步进电机选型 9 2.5 本章总结 11 第 3 章 控制系统硬件电路设计 12 3.1 控制系统总体结构 12 3.2 微处理器选型 12 3.3 焊接机器人控制器硬件电路设计 13 3.3.1 电源模块设计 13 3.3.2 JTAG 程序下载调试接口电路及串口通信电路 15 3.3.3 控制系统存储模块电路设计 16 3.3.4 步进电机驱动器控制线路 18 3.3.5 焊接保护气检测电路 19 3.3.6 控制系统人机交互电路设计 20 3.4 焊接工艺参数控制 21 3.4.1 控制器焊接电流控制电路设计 21 3.4.2 控制器焊接有效电流计算 24 3.5 送丝机控制电路设计 26 3. 5.1 送丝机速度控制电路设计 26 3.5.2 送丝速度测量电路设计 28 3. 5.3 送丝机驱动芯片保护电路设计 30 3.6 焊缝跟踪系统设计 30 3. 6.1 焊接初始点寻找 30 3. 6.2 基于电涡流传感器的焊缝跟踪系统设计 34 3.7 焊接小车控制端接口定义 36 3.8 本章小结 38 第 4 章 控制系统软件设计 39 4.1 控制系统软件总体思路设计 39 4.2 系统初始化 40 4.2.1 触摸屏控制程序初始化 40 4