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第3章 直流脉宽调速系统 3.0.1 直流脉宽调速系统出现的历史背景 3.0.1 直流斩波器的基本结构与工作原理 3.1 脉宽调制变换器 3.1.1 不可逆PWM变换器 b）工作状态与波形 （2）有制动的不可逆PWM变换器 b）工作状态与波形 2）制动状态 3）轻载电动状态 3.1.2 可逆PWM变换器 T 型 可逆PWM变换器 双极式 （主电路的结构形式） H 型 单极式 （控制方式） 受限单极式 工作状态与波形 相关方程： 性能评价 （2）单极式可逆PWM变换器 （3）受限单极式可逆PWM变换器 3.2 直流PWM调速系统的开环机械特性 （1）带制动的不可逆电路电压方程 （2) 双极式可逆电路电压方程 （3）机械特性方程 3.3 PWM系统控制电路 1）三角波发生器 2）脉宽调制器及逻辑延时电路 3）基极驱动器 3.3.2 集成驱动电路 3.3.3 PWM变换器的数学模型 3.4 PWM直流调速系统的制动过程 PWM变换器的直流电源通常由交流电网经不可控的二极管整流器产生，并采用大电容C 滤波，以获得恒定的直流电压，电容C 同时对感性负载的无功功率起储能缓冲作用。 泵升电压产生的原因 对于PWM变换器中的滤波电容，其作用除滤波外，还有当电机制动时吸收运行系统动能的作用。由于直流电源靠二极管整流器供电，不可能回馈电能，电机制动时只好对滤波电容充电，这将使电容两端电压升高，称作“泵升电压”。 电力电子器件的耐压限制着最高泵升电压，因此电容量就不可能很小，一般几千瓦的调速系统所需的电容量达到数千微法。 在大容量或负载有较大惯量的系统中，不可能只靠电容器来限制泵升电压，这时，可以采用下图中的分流电阻 Rb 来消耗掉部分动能。分流电路靠开关器件 VTb 在泵升电压达到允许数值时接通。 泵升电压限制电路 对于更大容量的系统，为了提高效率，可以在二极管整流器输出端并接逆变器，把多余的能量逆变后回馈电网。当然，这样一来，系统就更复杂了。 由于采用脉宽调制，严格地说，即使在稳态情况下，脉宽调速系统的转矩和转速也都是脉动的，所谓稳态，是指电机的平均电磁转矩与负载转矩相平衡的状态，机械特性是平均转速与平均转矩（电流）的关系。 采用不同形式的PWM变换器，系统的机械特性也不一样。对于带制动电流通路的不可逆电路和双极式控制的可逆电路，电流的方向是可逆的，无论是重载还是轻载，电流波形都是连续的，因而机械特性关系式比较简单，下面就分析这种情况。 对于带制动电流通路的不可逆电路，电压平衡方程式分两个阶段： （0 ≤ t ton） （ton ≤ t T） 式中的R、L 分别为电枢回路的电阻和电感。 对于双极式控制的可逆电路，只要在上述第二个方程中将电源电压由 0 改为 –Us ，其他均不变。于是，电压平衡方程为： ( 0 ≤ t ton ) (ton ≤ t T ) 按电压方程求一个周期内的平均值，即可导出机械特性方程式。无论是上述哪一种情况，电枢两端在一个周期内的平均电压都是 Ud = ? Us，只是 ? 与占空比 ? 的关系不同。 平均电流和转矩分别用 Id 和 Te 表示，平均转速 n = E/Ce，而电枢电感压降的平均值 Ldid / dt 在稳态时为零。 于是，无论是上述哪一组电压方程，其平均值方程都可写成： 机械特性方程 或用转矩表示： 式中Cm —电机在额定磁通下的转矩系数，Cm = Km?N ； n0—理想空载转速，与电压系数成正比，n0 = ? Us / Ce n –Id , –Te O n0s 0.75n0s 0.5n0s 0.25n0s Id , Te ? =1 ? = 0.75 ? = 0.5 ? = 0.25 图3-5 脉宽调速系统的机械特性曲线（电流连续），n0s＝Us /Ce 说 明： 图中所示的机械曲线是电流连续时脉宽调速系统的稳态性能。 图中仅绘出了第一、二象限的机械特性，它适用于带制动作用的不可逆电路，双极式控制可逆电路的机械特性与此相仿，只是扩展到第三、四象限了。 对于电机在同一方向旋转时电流不能反向的电路，轻载时会出现电流断续现象，把平均电压抬高，在理想空载时Id = 0 ，理想空载转速会上翘到 n0s＝Us / Ce 。 双闭环控制的脉宽调速系统原理图 三角波发生器原理图 3.3.1 一种双极式脉宽调速系统的控制电路 三角波发生器输出电压波形 振荡频率： 三角波