混合驱动平面2自由度七杆机构的奇异性分析-中国科技论文在线.PDFVIP

第 37卷 第 5期 上 海 交 通 大 学 学 报 V01．37No．5 2003年 5月 JOURNAL 0F SHANGHAIJlA0T0NG UN1VERSITY M ay 2003 文章编号：1006—2467(2003)05—0674—05 混合驱动平面 2自由度七杆机构的奇异性分析 方新 国， 邹慧君 ， 梁庆华， 郭为忠 (上海交通大学 机械与动力工程学院，上海 200030) 摘 要 ：基于机构输入输 出的速度Jacobian矩 阵，提 出了求解平面多环 多自由度机构奇异位形的 一 般方法．利用这种方法详细分析 了用于混合驱动器的平面2自由度七杆机构的 4类奇异位形，得 出了平面2自由度七杆机构的 5种奇异位形，并讨论 了它们各 自的特点．提 出了平面多环 多自由度 机构避免奇异位形出现的3种方法；基于平面单环 Ⅳ杆机构的可装配性，分析得 出了避免这些奇 异位形的几何条件．设计算例及仿真结果验证 了上述结论． 关键词：速度矩阵；七杆机构；可装配性；奇异性 中图分类号 ：TH 112．1；TP241．2 文献标识码：A SingularityAnalysisof2-DOFPlanarSeven—BarHybridMechanisms FANGXin—guo， ZOU Hui—jun， LIANG Qing—hua． G 0Wei—zhong (SchoolofMechanicalEng．，ShanghaiJiaotongUniv．，Shanghai200030，China) Abstract：BasedonvelocityJacobianmatrixrelatingtheinputspeedswiththeoutputspeedsofthemecha— nism ，ageneralmethod，whichisusedforsolvingthesingularityofplanarmutli—loopmulti—DOF mecha— nisms，waspresented．Fourkindsofsingularityof2-DOFplanarseven—barhybridmechanismswereana— lyzedbythismethod．Fivekindsofsingularpositionwerediscovered，and theircharacteristicsweredis— cussedrespectively．Thisarticleproposedthreemethodsonhow toavoidsingularpositionsofplanarmul— ti—loopmulti—DOFmechanisms．Basedon theassemblability ofplanarsingle—loopN barmechanisms，it analyzedand found thegeometryconditionsto avoid thesingularpositionsofplanarseven--barmecha—- nisms．Inordertoverifyaforementionedconclusion，itgaveacaseinwhichthesingularcurveisplotted andsimulated． Keywords：velocitymatrix；seven—barmechanism ；assemblability；singularity 对于机构运动学的研究不可避免地引出了机构 处于死点位置 ，或者处于失控的状态，它削弱了机构 的奇异性问题．奇异性配置定义为：机构输入输出速 的工作能力，但也可以利用机构的奇异性实现一些 度的Jacobian矩阵不满秩 ，这对应于机构系统的 自 工业应 用．Hunt[¨、黄真[、Fichter[、Sefrioui[、