2019年电力拖动自动控制系统概述.pptVIP

* No.*/62 单环位置伺服系统 图9-7 单环位置伺服系统 APR—位置调节器 UPE—驱动装置 SM—直流伺服电动机 BQ—位置传感器 * No.*/62 单环位置伺服系统 忽略负载转矩，直流伺服系统控制对象传递函数为 机电时间常数 * No.*/62 单环位置伺服系统 图9-8 直流伺服系统控制对象结构图 采用 PD 调节器，其传递函数为 * No.*/62 单环位置伺服系统 伺服系统开环传递函数 系统开环放大系数 * No.*/62 单环位置伺服系统 图9-9 单位置环控制直流伺服系统结构图 ? * No.*/62 单环位置伺服系统 用系统的开环零点消去惯性时间常数最大的开环极点，以加快系统的响应过程。 系统的开环传递函数 * No.*/62 单环位置伺服系统 伺服系统的闭环传递函数 闭环传递函数的特征方程式 * No.*/62 单环位置伺服系统 图9-10 单位置环伺服系统开环传递函数对数幅频特性 用 Routh 稳定判据，为保证系统稳定，须使: * No.*/62 双环位置伺服系统 在电流闭环控制的基础上，设计位置调节器，构成位置伺服系统，位置调节器的输出限幅是电流的最大值。 以直流伺服系统为例，对于交流伺服系统也适用，只须对伺服电动机和驱动装置应作相应的改动。 * No.*/62 双环位置伺服系统 图9-11 双环位置伺服系统 * No.*/62 双环位置伺服系统 忽略负载转矩时，带有电流闭环控制对象的传递函数为 为了消除负载扰动引起的静差，APR 选用 PI 调节器，其传递函数 * No.*/62 双环位置伺服系统 图9-12 双环位置伺服系统结构图 系统的开环传递函数为 系统的开环放大系数 《电气传动控制系统》 制作者：张志杰 孔维健 版本 1.0 第六章 伺服系统 * No.*/62 电气传动控制系统 Electrical Drive Control System 伺服系统 自动化专业、电气工程专业选修课 * No.*/62 第六章 伺服系统 §6-1 伺服系统的特征及组成 本 章 小 结 §6-2 伺服系统控制对象的数学模型 §6-3 伺服系统的设计 特征及组成 * No.*/62 前 言 伺服（Servo）意味着“伺候”和“服从”。 广义的伺服系统是精确地跟踪或复现某个给定过程的控制系统，也可称作随动系统。 狹义伺服系统又称位置随动系统，其被控制量（输出量）是负载机械空间位置的线位移或角位移，当位置给定量（输入量）作任意变化时，系统的主要任务是使输出量快速而准确地复现给定量的变化。 * No.*/62 概 述 伺服系统的功能是使输出快速而准确地复现给定，对伺服系统具有如下的基本要求： 稳定性好 伺服系统在给定输入和外界干扰下，能在短暂的过渡过程后，达到新的平衡状态，或者恢复到原先的平衡状态。 精度高 伺服系统的精度是指输出量跟随给定值的精确程度，如精密加工的数控机床，要求很高的定位精度。 动态响应快 动态响应是伺服系统重要的动态性能指标，要求系统对给定的跟随速度足够快、超调小，甚至要求无超调。 抗扰动能力强 在各种扰动作用时，系统输出动态变化小，恢复时间快，振荡次数少，甚至要求无振荡。 * No.*/62 伺服系统的特征 必须具备高精度的传感器，能准确地给出输出量的电信号。 功率放大器以及控制系统都必须是可逆的。 足够大的调速范围及足够强的低速带载性能。 快速的响应能力和较强的抗干扰能力。 * No.*/62 伺服系统的组成 伺服系统由伺服电动机、功率驱动器、控制器和传感器四大部分组成。 除了位置传感器外，可能还需要电压、电流和速度传感器。 图9-1 位置伺服系统结构示意图 A）开环系统 b）半闭环系统 c）全闭环系统 * No.*/62 伺服系统的组成 旋转编码器 图9-2 绝对值式编码器的码盘 a) 二进制码盘 b)循环码码盘 * No.*/62 伺服系统的性能指标 伺服系统的实际位置与目标值之间的误差，称作系统的稳态跟踪误差。 由系统结构和参数决定的稳态跟踪误差可分为两类：检测误差与系统误差。 伺服系统在动态调节过程中性能指标称为动态性能指标，如超调量、跟随速度及时间、调节时间、振荡次数、抗扰动能力等。 * No.*/62 伺服系统的性能指标 图9-4 位置伺服系统的典型输入信号 a）位置阶跃输入 b）速度输入 c）加速度输入 * No.*/62 伺服系统的性能指标 伺服系统在三种单位输入信号的作用下给定稳态误差： * No.*/