基于扩张状态观测器的鲁棒迭代学习控制-控制理论与应用.PDF

第35 卷第11 期 控制 理 论 与 应 用 Vol. 35 No. 11 2018 年11 月 Control Theory Applications Nov. 2018 DOI: 10.7641/CTA.2018.80316 基基基于于于扩扩扩张张张状状状态态态观观观测测测器器器的的的鲁鲁鲁棒棒棒迭迭迭代代代学学学习习习控控控制制制 谭程元, 王 晶 (北京化工大学信息科学与技术学院, 北京100029) 摘要: 针对一类包含模型不确定和外界干扰等非重复扰动的线性离散系统, 本文通过将迭代学习控制与自抗扰 技术相结合, 提出一种新的基于扩张观测器的鲁棒迭代学习控制方法. 本文以时间轴和迭代轴两个方向同时出发 考虑系统的非重复扰动估计和稳定收敛问题. 将与时间和迭代轴同时相关的模型不确定及外界干扰等因素归纳为 系统总扰动, 针对其非重复变化特性给出了扩张观测器的设计, 保证在批次内快速、准确地估计系统总扰动; 基于 上述扰动估计, 设计新型的迭代学习控制律, 利用线性矩阵不等式方法证明了整个鲁棒迭代学习系统的稳定性和收 敛性, 并给出合理的控制器参数估计条件. 此外, 讨论了迭代学习控制中第一批次的控制律设计问题, 给出合理的自 抗扰控制器设计. 最后通过仿真对比实验验证了本文方法的可行性和有效性. 关键词: 迭代学习控制; 扩张状态观测器; 非重复扰动; 自抗扰控制 引用格式: 谭程元, 王晶. 基于扩张状态观测器的鲁棒迭代学习控制. 控制理论与应用, 2018, 35(11): 1680 – 1686 中图分类号: TP273 文献标识码: A Robust iterative learning control based on extended state observer TAN Cheng-yuan, WANG Jing (College of Information Science and Technology, Beijing University of Chemical Technology, Beijing 100029, China) Abstract: In this paper, a new robust iterative learning control (ILC) method based on extended state observer is proposed, which combines ILC and active disturbance rejection control (ADRC) for a class of linear discrete systems with uncertainties and disturbances. The estimation of non-repetitive disturbances and system’s stability are considered on two directions, time and iterative. The uncertainties and disturbances are treated as total disturbance, which is time and iterative related function. Extended state observer is proposed to ensure the total disturbance can be estimated quickly and accurately in a batch. A new ILC law is desig