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计算机工程与应用萤火虫算法结合人工势场法的机器人路径规划用李丽娜郭永强张晓东卢媛徐攀峰应与辽宁大学物理学院沈阳程长城汽车股份有限公司河北保定工机算计摘要鉴于已有机器人全局路径规划算法存在的易出现目标不可达问题计算效率较低所规划路径平滑性欠佳等不足提出将新型智能优化算法萤火虫算法与传统人工势场法相结合的最优全局路径规划算法首先根据已知全局地图利用算法结构简单计算量较小运算速度较快的人工势场法作为初始化引导因子对萤火虫算法参数进行初始化再以极坐标系代替直角坐标系利用萤火虫算法对规划路径进行寻优求解极
104 2018 ，54（20 ） Computer Engineering and Applications 计算机工程与应用
萤火虫算法结合人工势场法的机器人路径规划
用
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李丽娜 ，郭永强 ，张晓东 ，卢 媛 ，徐攀峰 应
1 1，2 1 1 1
LI Lina , GUO Yongqia
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