机械臂的研制培训课件.pptVIP

机械臂的研制 指导教师：裴 东 王全州 作者：谢超成　常元军 前言 机械臂项目作为学生机器人兴趣组的一个重要组成部分，有着长期的、分层次的发展计划，我们本次的研究已属第二阶段。 本次机械臂的研究是在去年仿生机械臂的基础上进一步发展而来的，相比去年的仿生臂有了较大的改进，主要体现在进一步向工业化、实用化靠拢。 仿生机械臂 执行单一的固化动作 左→右→左 本次机械臂可实现功能 自动寻障，排障。 可视化用户界面远程控制 遥控 附加功能：语音录放 二者相比 一、吸收学习 1、积累了大量的经验，为这次的作品做了前期准备 2、局部设计沿用：爪的设计 二、改进之处：向实用化靠拢 1、臂的机械结构改进 2、控制方式改进 3、实现功能更加丰富 4、采用了传感器 总体规划 在设计机械臂的立项阶段，我们首先从可行性上进行了技术论证，根据我们现在的能力，决定了我们的机械臂不必追求完美，但一定要有创新点。 系统结构 技术特点一：控制系统 控制部分采用上位机（ＰＣ）与下位机　　（ＡＶＲ　ＭＣＵ）结合的控制方式 遥控控制 远程控制：上位PC机与下位MCU的通信接口 下位MCU采用SRWF-1A型无线数传的TTL电平接收方式 上位PC机采用RS-232与SRWF-1A型无线数传模块相接 可视化用户界面：上位机发送设计 上位PC机采用VB的MSComm控件进行上位机的数据发