SCARA机器人技术参数.docx

更多相关参考论文设计文档资源请访问/lzj781219 本毕业论文包含包含项目源代码，项目设计说明书、任务书、报告书以及文献参考翻译、CAD设计文件以及仿真建模文件，资料请联要 SCARA机器人技术参数： （1）负载：额定5Kg，不大于10Kg （2）自由度：4 （3）运动参数： 大臂：±120°（回转行程），角速度额定15rpm,最大30rpm。 小臂：±120° （回转行程），角速度额定15rpm,最大30rpm。 手腕回转：±180°（回转行程），角速度额定15rpm,最大30rpm。 手腕升降：200mm（升降行程），线速度≤0.1m/s 关键零部件设计计算 各自由度电机的选择 此机器人一二自由度是平面转动，则当大臂小臂在一条直线时转动惯量最大；会产生转矩不足。下面估算机器人臂的各转动惯量。如图3-1，设两臂及手腕绕各自重心轴惯量分别为JG1 、JG2 、JG3 ，由平行轴定理，得绕第一关节的转动惯量为： J1 其中，m1≤20Kg、m2≤15Kg、m3≤15Kg。l1 负载及手腕转动惯量: JG3= 大臂小臂设为矩形，则： J1 a1,b1,(a2,b 代入各值； J1=201365502 同理可得第二关节转动惯量： J2 J3 第一自由度电机选择： 设大臂转动的角速度ω1=90°/s，则 T=J×ω 式中：T-转动开始转矩N·m J-转动惯量 Kg·m2 ω-角加速度 rad/s2 使大臂从ω0到ω1=90°/s T1 若考虑机器臂各部分转动惯量及摩擦力矩，则启动转矩假定为150N·m，取安全系数为2，则减速器所需输出最小转矩： T 选择谐波减速器XB-120-100B，额定输出转矩450N·m，减速比i=100,质量m=30Kg。 选择RV减速器RV-40E，额定输出转矩412Nm，减速比i=105，质量m=9.3Kg。 设减速器传递效率：η=90%，则电机应输出力矩为： T 选择交流伺服电机SM80-033-30 LFB，驱动器型号SA3L04C （SA3L06B），额定转矩3.3Nm，额定转速3000rpm，功率0.75Kw。 二关节电机 同上，小臂从从ω0到ω2=90°/s T2= 同上启动转矩假定为25Nm，取安全系数为2，则减速器所需输出最小力矩为： T 选取谐波减速器XB-60-100B，额定输出转矩50Nm，减速比i=100，质量m=5.5Kg。 选择RV减速器RV-6E，额定输出转矩58Nm，减速比i=103，质量m=2.5Kg。 设减速器传递效率η=90%，则电机输出力矩为： T 选择电机SM60-006-30LFB，驱动器型号SL10A (SA3L04C)，额定输出转矩0.67Nm，额定转速3000rpm，功率0.2Kw。 三四自由度电机选择 当手腕纯转动时三四电机转动耦合实现转动。转动惯量： J 设手腕加速到ω3=90°/s所需时间 所需转矩：T 考虑摩擦力矩及其他惯量，则：T3 取安全系数为2，则手腕转动所需提供转矩： T 同步带速比i=2，设传递效率η=90%，则电机所需提供转矩： Tout3 四自由度为直线运动，三电机不转四电机转动；腕部以v=0.1m/s的速度通过滚珠丝杠把负载提起。则所需功率： P升=m3g·v 取设传递效率η=90%，所需电机驱动功率： P 取安全系数为2，则应选电机功率： P电 取三四电机相同，则由（10）和（12）知电机转矩不小于Tout32=0.195Nm，功率不小于P电=32.6W。选取电机SM40-003-30LFB，驱动器型号SL10A (SA3L04C)。功率0.1Kw，额定转速3000rpm，额定输出转矩0.3Nm；工作时，腕转动时 同步带传动设计计算 已知同步带电机型号SM40-003-30LFB，额定功率P=100W，带轮最快转速为负载提升时为n移 （1）确定同步带计算功率。 Pd 式中KA为工况系数由《机械设计手册单行本机械传动》表12-1-67得K ∴ P （2）选取带型和节距 由小带轮转速n=375rpm及Pd=180W。根据图12-1-7选带型L，节距 （3）大小带轮齿数及节圆半径。 根据带型L及n,查表12-1-68得小带轮最小齿数Zmin=12，取 小带轮节圆直径d1=P 大带轮齿数Z2=iZ1=2×16=32 （4）带速计算 v=πd1 （5）初选中心距 一般0.7( 则：0.