应用2自由度电磁执行器的AMT换挡控制-农业机械学报.PDFVIP

２０１４年 ４月 农 业 机 械 学 报 第 ４５卷 第 ４期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１４．０４．００３ 应用２自由度电磁执行器的ＡＭＴ换挡控制 林树森　常思勤　李　波 （南京理工大学机械工程学院，南京 ２１００９４） 摘要：为提高机械式自动变速器（ＡＭＴ）换挡品质，研究一种应用２自由度电磁执行器的ＡＭＴ换挡系统。阐述了执 行器的工作原理，建立了执行器电路、磁路、机械耦合的仿真模型，并对其进行了性能测试。执行器可输出１２００Ｎ的 电磁力和２５Ｎ·ｍ的转矩，并具有较快的动态响应。将 ＡＭＴ换挡过程分成４段，在同步过程中建立换挡品质综合 最优的目标泛函，采用最优控制使换挡性能达到最佳。设计了退选挡时序重叠协调控制方法。研制了换挡控制器 ２ 并完成试验，结果显示在转动惯量为 ００３ｋｇ·ｍ、转速差为 ６２０ｒ／ｍｉｎ时换挡，选挡时间 １７８ｍｓ，换挡时间为 ３ ２ １３５ｍｓ，冲击度为３６８ｍ／ｓ，单位面积滑磨功００７７Ｊ／ｍｍ。退选挡时序重叠协调控制可减少换挡时间 １１ｍｓ。试 验结果表明，结合设计的控制策略，该 ＡＭＴ换挡系统取得了较好的换挡性能。 关键词：２自由度电磁执行器　机械式自动变速器　同步过程　最优控制 ＋ 中图分类号：Ｕ４６３２１２３３ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１４）０４００１４０８ 　　引言 １　换挡系统 随着电子和控制技术的发展，电控机械式自动 １１　系统设计要求 变速器（ＡＭＴ）成为 自动变速器开发的一个热点。 选换挡执行机构必须要实现平稳的换挡过程， ＡＭＴ具有传动效率高、结构简单、生产改造成本低 ［１４］ 并且要满足响应快、冲击小等要求 。执行机构须 等优点，但 ＡＭＴ只有在换挡品质得到较大提高、换 具备以下条件： 执行器的行程必须能够满足 ＡＭＴ ① 挡时间较短情况下才能得到广泛应用。目前国内外 各挡位的换挡位移，以ＡＭＴ处于空挡位置为例，选 高校及研究机构对 ＡＭＴ的研究主要集中在换挡执 挡角位移应超过 ±２２°，换挡位移应超过 ±１０ｍｍ。 行机构的设计优化与控制策略等方面［１－３］，并取得 ②执行器驱动能力要强，满足各种工况换挡需求，且 了显著的成果［４－７］。在执行机构确定的前提下，换 能减少换挡时间。 执行机构运动质量低，有利于 ③ 挡控制策略对减少换挡时间、提高换挡品质起着至 提高执行机构动态响应。控制系统应满足：执行器 关重要的作用［８－１３］。 的精确快速控制；在保证同步器寿命前提下，换挡时 国内外研究在减少 ＡＭＴ换挡时间、提高换挡品 间短，换挡冲击小，取得最优的换挡性能。 质方面取得了显著的成果，但在传动效率、执行器性 １２　系统方案 能等方面仍有提升空间。同时，换挡同步器同步过 ＡＭＴ换挡机构采用 １台２自由度电磁执行器 程的控制策略研究相对较少。同步器同步过程控制 作为选换挡执行器。２自由度电磁执行器是基于电 对提高换挡品质、保护同步器使用寿命有着重要影 磁原理研