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基于小波模极大值的工件图像边缘检测
100 工 具 技 术
基于小波模极大值的工件图像边缘检测
顾寄南,高国伟,丁卫
江苏大学
摘要:为给数控机床上下料机器人提供准确定位信息,实现机械手准确抓取工件,需要对工件进行图像抓取
并处理图像,同时为了获得抓取信息,对工件进行边缘检测以提取出清晰的轮廓。在工件实际图像采集中,噪声往
往比较多,本文采取小波模极大值边缘检测算法,将图像进行小波变换后计算模值及相角,求出模的极大值点并判
断是否为边缘点后对边缘进行提取,最后对实际工件进行边缘检测。该方法抗噪性良好,并具有一定的实用性。
关键词:小波变换;边缘检测;数字图像处理;工件定位
中图分类号:TG87;TH741;TP242 文献标志码:A
ResearchonAlgorithmsofWorkpieceImageEdgeDetectionBasedon
ModulusMaximaofWaveletTransform
GuJinan,GaoGuowei,DingWei
Abstract:Toprovidetheexplicitinformationofworkpiecelocalization,helpthemanipulatorgrasptheworkpieceac
curately,itisnecessarytoacquireimageofaworkpieceandprocesstheimage.Inordertoacquiretheaccurategraspingin
formation,clearedgedetectionisneeded.Inapracticalenvironmentofimageacquisition,thenoiseofimageistoomuch.
AnalgorithmofModulusMaximaofWaveletTransformisutilizedtoensuretheantinoisepropertyandtherealtimeper
formance.Afterthewavelettransformingofimage,calculatingthemodulevalueandphaseangle,obtainingtheModulus
Maxima.Judgingwhetherthepointistherealedgepointandacquiringtheedgefinally.Atlastthefeasibilityofthismeth
odhasbeenverifiedthroughanedgedetectionofworkpiece.
Keywords:wavelettransform;edgedetection;digitalimageprocessing;workpiecelocalization
引言 经典边缘检测算法
近年来数控机床上下料自动化操作得到飞速发 对图像进行边缘检测始于20世纪60年代,至
展,在上下料过程中,为了使机械手准确抓取工件, 今已产生多种成果以及经典检测算法。20世纪60
需要对工件进行图像抓取并处理。为了获得抓取信 [3]
年代,Roberts 提出利用局部差分子进行边缘检
息,对工件的边缘进行检测和清晰的提取不可或 测;20世纪70年代,Sobel提出利用一阶梯度对图
缺[1]。当前的研究主要针对于单个工件图像在实 像进行边缘检测,而在一阶微分算子的基础上进行
验条件进行边缘检测和提取,不涉及真实工作条件 [4]
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