基于针孔模型与相机空间操作的机械臂视觉定位方法-计算机工程.PDFVIP

第 卷 第 期 计 算 机 工 程 年 月 开发研究与工程应用 文章编号 文献标识码 中图分类号 基于针孔模型与相机空间操作的机械臂视觉定位方法 丁吉祥杜姗姗 南京理工大学计算机科学与工程学院南京 摘 要 在工业领域中使用机械臂进行作业任务时传统的操作方法必须预先对机械臂进行示教以规定应完成的 动作其中间过程不但繁琐而且效率和精度都比较低 介绍 种不同的工业机械臂视觉定位方法摄像机透视成 像的线性针孔模型方法和基于针孔模型进行改进的非线性相机空间操作方法 分析 种方法的区别和联系分别 进行多组机械臂定位实验并对定位精度进行分析与比较 实验结果表明在较小的三维空间区域中相机空间操 作方法比针孔模型方法精度更高而在较大的区域中进行定位时针孔模型方法比相机空间操作方法精度更佳 关键词 针孔模型相机空间操作方法工业机械臂定位精度空间定位 中文引用格式丁吉祥杜姗姗基于针孔模型与相机空间操作的机械臂视觉定位方法计算机工程 英文引用格式 化时都要对机械臂重新进行示教调整以满足新的 概述 需求 而采用视觉伺服机械臂系统 可以在不同 目前机器人行业正处在革命性的发展阶段工 的工作环境中自主提取作业任务的信息并对这些 业领域中在用机械臂代替人进行作业时传统方法 信息采用机器视觉 的相应理论和算法进行智能处 一般采用直接或离线示教的方式规定机械臂的运动 理从而提高机械臂的自主适应能力和智能化水平 路径和作业内容 当作业对象或工作环境发生变 基于视觉的工业机器人系统可以分为单 目双 基金项目国家自然科学基金资助项目 江苏省前瞻性联合研究基金资助项 目 连云港产学研联合研究基金 资助项目 作者简介丁吉祥 男硕士研究生主研方向机器人定位及标定杜姗姗实验师 收稿日期 修回日期 计 算 机 工 程 年 月