基于非递推公式的机械臂正动力学的并行计算策略1).PDF

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29 3 力 学 学 报 Vol.29, No.3 1997 5 ACTA MECHANICA SINICA May, 1997 1) * 陆佑方  张京军   陈塑寰 (, 130025) (, )  Jourdain , Lagrange , ., , . , , O(n ) . UMA 560 .  , , , , ,      . , , [1] [2] , .Conjugate Gradient Articulated-Body Inertia .Composite [1] Rigid-Body ( n ≤12 , n ). , . Composite Rigid- [3] 2 Body , Lee Chang O (n ) O (n ), [4] [5] ., ,   . , , ., , [ 6, 7] , Lagrange , .  , , , , , .,   1).   *:. 1996-01-22 , 1996-10-22 . 370            1997   29  , , . , , , . 1  1.1  Newton-Euler c c          m X¨ =F -F +m g (1) i i i i+1 i a a c c          J W﹒ + WJ W = T - T +T -T (2) i i i i i i i+1 i i+1 (2)i X Y Z , (1) i i i i i i a i c * M Y﹒ =F +F (3) i i i i 1.2  1.2.1  i i-1 i i i-1 i-1 Υ=X﹒ -C K W -(X﹒ -C L W )=0 (4)

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