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基于非递推公式的机械臂正动力学的并行计算策略1).PDF
29 3 力 学 学 报 Vol.29, No.3
1997 5 ACTA MECHANICA SINICA May, 1997
1)
*
陆佑方 张京军 陈塑寰
(, 130025)
(, )
Jourdain , Lagrange ,
.,
, .
, , O(n )
. UMA 560 .
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.
, ,
[1] [2]
, .Conjugate Gradient Articulated-Body Inertia
.Composite
[1]
Rigid-Body ( n ≤12 , n
).
, . Composite Rigid-
[3] 2
Body , Lee Chang O (n ) O (n ),
[4] [5]
., ,
.
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[ 6, 7]
, Lagrange , .
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1).
*:.
1996-01-22 , 1996-10-22 .
370 1997 29
, , .
, ,
, .
1
1.1
Newton-Euler
c c
m X¨ =F -F +m g (1)
i i i i+1 i
a a c c
J W﹒ + WJ W = T - T +T -T (2)
i i i i i i i+1 i i+1
(2)i X Y Z , (1)
i i i
i i i a i c *
M Y﹒ =F +F (3)
i i i i
1.2
1.2.1
i i-1
i i i-1 i-1
Υ=X﹒ -C K W -(X﹒ -C L W )=0 (4)
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