状态空间模型分析与设计状态空间模型分析与设计.PDFVIP

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2019-02-15 发布于天津
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状态空间模型分析与设计状态空间模型分析与设计

第八章第八章第八章第八章状态空间模型分析与设计状态空间模型分析与设计状态空间模型分析与设计状态空间模型分析与设计吴俊吴俊 jwu@iipc.zju.edu.cn 1 内容内容  回顾与简介回顾与简介  状态空间模型及求解  可控性和可观性  线性变换和标准型  SISO 系统状态反馈  状态反馈状态反馈:: 稳态误差分析稳态误差分析  SISO 系统状态观测器  ………….. 浙江大学控制科学与工程学系 2 SISOSISO系统状态反馈系统状态反馈———— 内容内容  SISO 系统状态反馈  基本概念 (通过状态反馈从开环到闭环)  闭环线性系统的可控性与可观测性  状态变量反馈设计  直接法  相变量法（可控标准型法）  物理变量法  状态反馈的状态反馈的一般特性般特性 ((采用相变量采用相变量))  状态变量反馈示例  全极点系统全极点系统  零极点系统浙江大学控制科学与工程学系 3 SISO 系统状态反馈 11. 基本概念基本概念((从开环到闭环从开环到闭环)) 1 回顾: 如图(1), 若 G o (s ) G c (s ) K c ((ss 11)()( ss  22 )) 系统的根轨迹(随Kc 变化) 如图(2)所示。但是无法得到[s]平面具有任意期望闭环极点意期望闭环极点（（复数极点需共轭复数极点需共轭））的根轨迹的根轨迹, 这些闭环极点是由系统这些闭环极点是由系统特性决定的. 该怎么办? [s][s] R(s) C(s) K  G (s) G (s) c c o ++ -2 -1 Fig. (1) Fig. (2) 浙江大学控制科学与工程学系 4 SISO 系统状态反馈 11. 基本概念基本概念((从开环到闭环从开环到闭环)) 1 1 回顾: 开环系统 Go ( s ) 2 需要闭环极点为-5 和-6