全国大学生恩智浦杯智能汽车竞赛技术报告.PDF

第十三届全国大学生“恩智浦”杯智能 汽车竞赛技术报告 学 校： 河南理工大学 队伍名称： HPU 食梦者 参赛队员： 侯志凯 徐海钦 李澳金 带队教师： 张 涛 杨海柱 关于技术报告及研究论文使用授权的说明 本人完全了解第十三届“恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、 使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛 组委会和恩智浦公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技 术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会 出版论文集中。 参赛队员签名： 侯志凯 徐海钦 李澳金 带队教师签名：张 涛 杨海柱 日 期：2018.8.17 II 摘要 该智能车系统以32 位的MK60FX512VLQ10 微控制器作为核心控制单元， 使用自行设计的主控制电路板以及相关功能电路板，通过CMOS 摄像头传感 器采集赛道相关数据，处理采集到的赛道左右两边黑色引导线的信息；另外 通过编码器实时监测当前速度。同时利用PID 程序算法，输出PWM 波，驱动 舵机打角及电机驱动，以完成智能汽车前进、转弯和停车等过程。最终实现 发车过后的系统自动依据路况变化进行闭环操作的功能。实际制作中也存在 一系列问题，例如机械结构对智能汽车行驶路径的影响、PID 参数对汽车行 驶路径的影响等等。从结果而论，在制作智能汽车的过程中，本组发掘出大 量经验，收获颇多。 关键字：MK60FX512VLQ10，OV7725，PID ，智能车 III 目录 第一章 引言 1 第二章 系统总体方案设计 2 第三章 机械结构设计 3 3.1 车模机械模型4 3.2 转向轮的调节5 3.3 舵机的安装6 3.4 摄像头的安装7 3.5 编码器的安装7 3.6 本章小结8 第四章 硬件系统设计及实现 9 4.1 硬件设计方案10 4.2 传感器的选择11 4.3 电路设计方案12 第五章 软件系统设计及实现 12 第六章 软件调试 22 6.1 开发工具23 6.2 上位机辅助调试24 6.3 蓝牙调试25 第七章 结论 26 参考文献 27 附录 28 IV 第一章 引言 全国大学生智能汽车竞赛以“立足培养，重在参与，鼓励探索，追求 卓越”为指导思想，旨在促进高等学校素质教育，培养大学生的综合知识 运用能力、基本工程实践能力和创