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惯性参数不确定的物料提升机的位置控制郭宇飞侯保林南京理工大学机械工程学院南京摘要提出了一种新型的单斗链式旋臂物料提升机方案研究了一种考虑物料惯性参数存在不确定情况下的提升机的非线性鲁棒位置控制方法阐述了物料提升机的工作原理采用第二类方程建立了物料提升机的动力学模型假设控制力大小有界基于一个给定的隐式函数设计了物料提升机的连续反馈位置控制器控制器的增益是系统状态变量的可微函数随着状态变量逐渐趋向于零该增益逐渐趋向于无穷大但是控制力始终满足给定的约束基于牛顿迭代法与龙格库塔法数值求解了系统的动力学方
惯性参数不确定的物料提升机的位置控制
郭宇飞 侯保林
（南京理工大学机械工程学院，南京 210094 ）
摘要：提出了一种新型的单斗-链式旋臂物料提升机方案，研究了一种考虑物料惯性参数存在不确定情况下的提升
机的非线性鲁棒位置控制方法。阐述了物料提升机的工作原理，采用第二类Lagrange 方程建立了物料提升机的动
力学模型。假设控制力大小有界，基于一个给定的隐式Lyapunov 函数设计了物料提升机的连续反馈位置控制器。
控制器的增益是系统
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