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基于各向同性指标的双臂机器人轨迹规划-中国科学院沈阳自动化研究所
第12 期 机械设计与制造
2017 年12 月 Machinery Design ＆ Manufacture 173
基于各向同性指标的双臂机器人轨迹规划
1，2 1 1 3
郭 鹏 ，房灵申 ，谷侃峰 ，邹媛媛
（1.中国科学院沈阳自动化研究所，辽宁沈阳 110016；2.中国科学院大学，北京 100049；3.沈阳建筑大学，辽宁沈阳 110168）
摘 要：在对机器人进行位形优化和轨迹规划时，往往需要考虑机器人的各向同性，而经典的条件数指标不能表示成关
节转角的解析式，这限制了其在轨迹规划上的应用。为了改善双臂机器人协调操作物体在运动过程中的各向同性，提出
了双臂机器人各向同性指标，该指标在功能上类似于条件数，但可以解析表达，所以基于该指标的轨迹可使双臂机器人
在运动过程中具有较好的各向同性。经过对该指标的表达式分析和轨迹规划仿真实验研究，结果表明该指标还具有使机
器人远离奇异位形并适当增加任务方向的可操作度值的功能。
关键词：双臂机器人；可操作度；各向同性指标；轨迹规划
中图分类号：TH16 ；TP242 文献标识码：A 文章编号：1001-3997 （2017）12-0173-04
Trajectory Planning of Dual-Arm Robot Based on the Isotropy Index
1，2 1 1 3
GUO Peng ，FANG Ling-shen ，GU Kan-feng ，ZOU Yuan-yuan
（1.Shenyang Institute of Automation，Chinese Academy of Science，Liaoning Shenyang 110016，China；2.Chinese Academy
of Science，Beijing 100049，China；3.Shenyang Architecture University，Liaoning Shenyang 110168，China）
Abstract ：In the optimization configuration and trajectory planning of robots ，isotropy was often needed to be took into account.
However condition number can ’t be expressed analytically，so it can ’t be used to plan trajectory. In order to improve the isotropy
of Dual-armed robot，Dual Arm Isotropy Measure （DAIM）is proposed in this paper，which is familiar to condition number and
can be expressed analytically. The robot in the trajectory planned based on DAIMcan keep itself better isotropic. According to the
analysis of the formul
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