基于三分支机器人关节空间轨迹规划的研究-北京邮电大学学报.PDF

2006 年 6 月 北 京 邮 电 大 学 学 报 Jun .2006 第 29 卷 第 3期 Journal of Beijing University of Posts and Telecommunications Vol .29 No .3 文章编号 :1007-5321(2006)03-0081-05 基于三分支机器人关节空间轨迹规划的研究 1 2 1 1 2 2 孙汉旭 , 贾庆轩 , 张秋豪 , 吴 凡 , 谭月胜 , 叶 平 (1. 北京邮电大学 自动化学院 ,北京 100876 ;2. 北京航空航天大学 机器人研究所 ,北京 100083) 摘要 :采用分离系数方法对三分支空间机器人进行运动学数学建模 ,在此基础上 ,进行了关节空间中的轨迹规划 , 提出 1 种在关节空间应用分段低阶插值拟合路径曲线的规划算法 ,以改