抓持旋切式欠驱动双指手葡萄采摘装置设计与试验-农业机械学报.PDF

２０１７年 １１月 农 业 机 械 学 报 第 ４８卷 第 １１期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１７．１１．００２ 抓持 旋切式欠驱动双指手葡萄采摘装置设计与试验 尹建军　陈永河　贺　坤　刘继展 （江苏大学现代农业装备与技术教育部重点实验室，镇江 ２１２０１３） 摘要：针对葡萄的柔性无损采摘要求，基于欠驱动原理和抓持 旋切协同工作方式设计了一种欠驱动双指手葡萄采 摘装置，一个电动机通过连杆机构驱动双指四指节手爪从果实中部接近并包络抓取葡萄，复合在双指手上的旋切 部件摆动 伸缩带动圆盘刀切断果梗，实现果实与果梗分离。基于此设计思路，首先通过葡萄赤道面直径分析确定 了欠驱动手指机构指节尺寸与转角范围，然后通过建立欠驱动手指机构静力学模型，基于传力最优和接触力均布 的要求确定了驱动连杆尺寸，结合接触力分析和葡萄挤压破裂试验，获得抓持 ２ｋｇ葡萄不发生损伤的最大接触力 为２０Ｎ，再通过手指机构静力学模型求解获得驱动电动机的推力，从而指导驱动电动机的选型。设计了葡萄采摘 装置控制系统，通过指节处压力传感器实时反馈接触力实现最大接触力的有效控制。采用加减速梯形控制方式实 现了旋切部件运动，圆盘刀转速 １２００ｒ／ｍｉｎ可对果梗有效切断。对赤道面直径 ９５～２００ｍｍ的葡萄进行５０次采摘 试验，试验结果表明该装置的采摘成功率为 １００％，果实挤伤率为５２％，不考虑视觉定位葡萄与果梗的耗时，完成 一次抓持 旋切动作平均耗时２９４ｓ。 关键词：葡萄；果实采摘；末端执行器；欠驱动手爪；接触力控制 中图分类号：ＴＰ２４１３；Ｓ３７２ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１７）１１００１２０９ ＤｅｓｉｇｎａｎｄＥｘｐｅｒｉｍｅｎｔｏｆＧｒａｐｅｐｉｃｋｉｎｇＤｅｖｉｃｅｗｉｔｈＧｒａｓｐｉｎｇａｎｄ ＲｏｔａｒｙｃｕｔＴｙｐｅｏｆＵｎｄｅｒａｃｔｕａｔｅｄＤｏｕｂｌｅＦｉｎｇｅｒｅｄＨａｎｄ ＹＩＮＪｉａｎｊｕｎ　ＣＨＥＮＹｏｎｇｈｅ　ＨＥＫｕｎ　ＬＩＵＪｉｚｈａｎ （ＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＭｏｄｅｒｎＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌＥｑｕｉｐｍｅｎｔａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ＭｉｎｉｓｔｒｙｏｆＥｄｕｃａｔｉｏｎ，ＪｉａｎｇｓｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｚｈｅｎｊｉａｎｇ２１２０１３，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔｓｏｆｆｌｅｘｉｂｌｅａｎｄｎｏｎｄｅｓｔｒｕｃｔｉｖｅｇｒａｐｅｐｉｃｋｉｎｇ，ａｋｉｎｄｏｆｇｒａｐｅ ｐｉｃｋｉｎｇｄｅｖｉｃｅｗｉｔｈａｇｒａｓｐｉｎｇａｎｄｒｏｔａｒｙｃｕｔｔｙｐｅｏｆｕｎｄｅｒａｃｔｕａｔｅｄｄｏｕｂｌｅｆｉｎｇｅｒｅｄｈａｎｄｗａｓｄｅｖｅｌｏｐｅｄ ｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｕｎｄｅｒａｃｔｕａｔｅｄｐｒｉｎｃｉｐｌｅａｎｄｃｏｏｐｅｒａｔｉｖｅｗｏｒｋｉｎｇｍｏｄｅｏｆｇｒａｓｐｉｎｇａｎｄｒｏｔａｒｙｃｕｔ．Ｔｏｒｅａｌｉｚｅ ｔｈｅｓｅｐａｒａｔｉｏｎｏｆｔｈｅｆｒｕｉｔｆｒｏｍｔｈｅｓｔａｌｋ，ａｎｅｌｅｃｔｒｉｃｍｏｔｏｒｄｒｏｖｅａｄｏｕｂｌｅｆｉｎｇｅｒｅｄｈａｎｄｗｉｔｈｆｏｕｒ ｋｎｕｃｋｌｅｓｂｙａｌｉｎｋａｇｅｍｅｃｈａｎｉｓｍ，ａｎｄｔｈｅｈａｎｄａｐｐｒｏａｃｈｅｄｆｒｏｍｔｈｅｍｉｄｄｌｅｏｆｔｈｅｇｒａｐｅａｎｄｅｎｖｅｌｏｐｅｄ ｉｔ．Ｉｔｓｒｏｔａｒｙｃｕｔｄｅｖｉｃｅｉｎｓｔａｌｌｅｄｏｎｔｈｅｈａｎｄｄｒｏｖｅｔｈｅｃｕｔｔｉｎｇｄｉｓｃｔｏｃｕｔｏｆｆｔｈｅｓｔａｌｋｂｙｔｈｅｊｉｇｇｉｎｇａｎｄ ｔｅｌｅｓｃｏｐｉｃｍｏｔｉｏｎ．Ｂａｓｅｄｏｎｔｈｉｓｄｅｓｉｇｎｉｄｅａ，ｔｈｅｄｉｍｅｎｓｉｏｎｓａｎｄｒｏｔａｔｉｏｎａｎｇｌｅｒａｎｇｅｏｆｔｗｏｋｎｕｃｋｌｅｓｏｆ ｕｎｄｅｒａｃｔｕａｔｅｄｆｉｎｇｅｒｍｅｃｈａｎｉｓｍｗｅｒｅｆｉｒｓｔｌｙｄｅｔｅｒｍｉｎｅｄｂｙａｎａｌｙｚｉｎｇｅｑｕａｔｏｒｉａｌｄｉａｍｅｔｅｒｏｆｇｒａｐｅ．Ｔｈｅｎ， ｔｈｅｓｔａｔｉｃｍｏｄｅｌｏｆｔｈｅｕｎｄｅｒ